UniversalRobins RTDE Python Client Library 使用教程

UniversalRobins RTDE Python Client Library 使用教程

RTDE_Python_Client_Library RTDE client library and examples 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rt/RTDE_Python_Client_Library

本教程旨在指导用户了解并使用 UniversalRobots/RTDE_Python_Client_Library，这是一个用于连接并交互Universal Robots机器人通过其实时数据交换接口（Real-Time Data Exchange, RTDE）的Python库。下面是关于项目的关键组成部分的详细介绍：

1. 项目目录结构及介绍

RTDE_Python_Client_Library/
│
├── examples/                # 示例代码目录，包含了多个展示如何使用该库的示例。
│   ├── record.py             # 实时数据记录，从选定的通道记录实时数据到CSV文件。
│   ├── example_control_loop.py  # 控制循环示例，展示了控制机器人运动的基本过程。
│   ├── example_plotting.py    # 数据绘制示例，利用csv_reader读取数据并进行绘图。
│
├── rtde/                     # 核心库目录，实现了与UR机器人RTDE通信的核心逻辑。
│   ├── rtde.py               # RTDE连接管理对象的实现。
│   ├── rtde_config.py        # 处理XML配置文件的解析器。
│
├── .gitignore                # Git忽略文件，指定不纳入版本控制的文件或模式。
├── LICENSE                   # 许可证文件，采用BSD-3-Clause协议。
├── README.md                 # 项目说明文档，概述了项目目的和基本用法。
├── assembly-release.xml      # 可能用于构建或部署的相关配置文件。
├── pom.xml                   # Maven项目的配置文件，虽然在Python项目中不太常见，可能是开发过程中的遗留或交叉编译需求。
├── setup.cfg                 # Python项目的配置文件，用于控制setuptools的行为。
├── setup.py                  # Python项目的安装脚本，用于设置包的元数据和安装依赖。

2. 项目启动文件介绍

主要的启动并非传统意义上的单一“启动文件”，而是通过调用位于examples/目录下的不同Python脚本来与RTDE接口互动。例如，若要开始实时数据的记录，您将运行record.py这个示例脚本。

使用示例：记录实时数据

python examples/record.py

此命令会根据脚本内预设的参数记录数据。您可以使用命令行参数自定义如主机地址(--host)和数据采样频率(--frequency)等配置。

3. 项目的配置文件介绍

• rtde_config.py 是一个关键的配置文件处理模块，它负责解析与RTDE相关的XML配置文件，这些配置定义了与Universal Robots机器人交流的数据格式和流控规则。

尽管直接编辑这一模块不是日常操作，但理解其作用对于高级使用场景至关重要。通常，配置细节会根据实际应用需求，在XML配置文件中定制，然后由rtde_config.py解析以建立正确的数据传输协议。

总结而言，UniversalRobots/RTDE_Python_Client_Library 提供了一个框架，通过Python优雅地对接Universal Robots机器人的实时数据交互，简化了编程复杂度，并通过其丰富的示例和配置支持，使开发者能够快速上手和集成至自身项目中。

RTDE_Python_Client_Library RTDE client library and examples 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rt/RTDE_Python_Client_Library