WIndow10下安装UR机器人接口 ur_rtde
一、 For C++
1. 直接安装(适用VS2019)
在Windows下如果使用的是VS2019,可以直接根据官方提供的教程安装(官方教程地址),安装之后记得在项目属性里添加包含目录、库目录、附加依赖项等。但我专门为此安装VS2019之后项目还是报错了,报错内容大概是缺少Boost的依赖项。所以我又把VS2019卸载了。
2.使用VS(版本≥2017)cmake生成
- 首先安装Boost,Win10下安装Boost教程。
- Boost安装好后,可以根据以下指令进行:
git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git #下载ur_rtde源码
cd ur_rtde #进入所在目录(需要根据自己clone到的代码路径进行修改)
mkdir build #该目录下创建build
cd build #进入build
cmake .. -DBOOST_ROOT="<Path:\to\boost_<version>>" -DBOOST_LIBRARYDIR="<Path:\to\boost_<VERSION>\<COMPILER>>" -DPYTHON_BINDINGS=OFF
msbuild ur_rtde.sln /property:Configuration=Release /maxcpucount:<NUMBER_OF_CORES> #生成Release版本
官网教程中的cmake时没用cmake ..
把目录返回,会报错!
这里又涉及到自己Boost的根目录和库目录的路径,根据自己的版本进行相应的修改即可。其中<NUMBER_OF_CORES>
改为8即可。Configuration=Release
改写成Configuration=Debug
可以生成Debug版本。
- 完成以上步骤后,可以在VS中配置项目属性,并用官网的Demo跑一下。
(到这一步,我的Debug版本运行是会报一个内存问题的中断,不知道有没有朋友有遇到过这个问题,可以私信交流以下)
二、For Python
1.官网教程
官网提供的教程Python安装时就一句pip install --user ur_rtde
就完成了。但是我再WIn10下运行这个命令报错了(Ubuntu下成功了)
2.手动安装
同样,先下载源码:
git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git #下载ur_rtde源码
cd ur_rtde #进入所在目录(需要根据自己clone到的代码路径进行修改)
git submodule update --init --recursive #找pybind11依赖
python setup.py build
python setup.py install
完成后,用官网的Demo跑一下看是否成功。
为了安全起见,现在虚拟机上测试!
ur-c++
ur-python