UR RTDE 使用记录

具体使用见：

Universal Robots RTDE C++ Interface — ur_rtde 1.5.2 documentation

这里只记录踩坑

1.它使用的的是 它没有把 Dashboard 也就是29999 独立出来，哪么你无法做异常处理；这个需要独立出来；

2.版本号如，我们使用的版本

 但脚本，只有些接口是注明版本号的，如$5.10,这个你可能就用不了，但它也没有写 5.9可用的；

会造成，5.10前的版本无法使用；如: freedrive_mode;

解决方案，去掉 版本号，改成无参（5.10以下版本不支持有参数）

3.还有一些运行不正常，暂时记不住了，后面补充；

小结：

RTDE，不太适合项目使用，可能坑比较多；真实项目不建议使用；