用rplidar测cartographer开源算法

一、安装cartographer

参照大神hitcm的记录安装：https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html

1、首先安装ceres solver，选择的版本是1.11,路径随意；

2、然后安装 cartographer,路径随意；

（1）      git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git

（2）   cd cartographer/build

（3）   cmake  ..

（4）   make

（5）   sudo make install

注：cmake .. -G Ninja 可能编译不过。

3、安装cartographer_ros。

4、数据下载测试————》都没问题，可以看到建图的过程。

二、用自己的底盘进行建图

                底盘附带 lidar和odometry

1、主要涉及两个文件的修改

（1）cartographer_ros/cartographer_ros/launch/demo_revo_lds.launch

——》去掉node “Rviz” 和“playbag”

（2）cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/revo_lds.lua