PCL-ROS 教程项目文档

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pcl-ros-tutorialA fairly in-depth tutorial for the Point Cloud Library (with ROS integration notes!)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pc/pcl-ros-tutorial

1. 项目的目录结构及介绍

目录结构

pcl-ros-tutorial/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── launch
│   └── pcl_tutorial.launch
├── package.xml
└── scripts
    ├── pcl_tutorial.py
    └── utils.py

目录介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件。
• README.md: 项目的主文档，包含项目的基本信息和使用说明。
• launch: 存放启动文件的目录。
  • pcl_tutorial.launch: 项目的启动文件。
• package.xml: ROS包的描述文件，包含依赖信息等。
• scripts: 存放脚本的目录。
  • pcl_tutorial.py: 主脚本文件，实现主要功能。
  • utils.py: 辅助工具脚本。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件

文件路径: launch/pcl_tutorial.launch

内容介绍

<launch>
  <node pkg="pcl_tutorial" type="pcl_tutorial.py" name="pcl_tutorial_node" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find pcl_tutorial)/config/params.yaml"/>
  </node>
</launch>

• <node>: 定义一个ROS节点，指定包名、脚本类型和节点名。
• output="screen": 指定输出到屏幕。
• <rosparam>: 加载配置文件，指定配置文件的路径。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件

文件路径: config/params.yaml

内容介绍

param1: value1
param2: value2

• param1: 配置参数1，值为value1。
• param2: 配置参数2，值为value2。

这些配置参数在脚本中会被使用，用于控制程序的行为。

pcl-ros-tutorialA fairly in-depth tutorial for the Point Cloud Library (with ROS integration notes!)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pc/pcl-ros-tutorial