ROS教程
非初学者:如果您已经对ROS fuerte或更早的版本已经足够熟悉,并且只想探索groovy中引入并在Hydro中使用的新构建系统,以及后来称为catkin的系统,则可以在此处阅读更深入的catkin教程。。但是,仍然建议所有用户都阅读所有基本的初学者入门教程,以使用新功能。
如果您不熟悉Linux:可能会发现首先对Linux的常用命令行工具进行快速教程会很有帮助。一个好人在这里。
核心ROS教程
初学者级
- 安装和配置ROS环境
本教程将引导您在计算机上安装ROS并设置ROS环境。
- 浏览ROS文件系统
本教程介绍了ROS文件系统的概念,并介绍了roscd,rosls和rospack命令行工具的使用。
- 创建一个ROS包
使用本教程介绍roscreate-PKG或柳絮创建一个新包,rospack到列表软件包的依赖。
- 建立一个ROS包
本教程介绍了构建软件包的工具链。
- 了解ROS节点
- 了解ROS主题
- 了解ROS服务和参数
本教程介绍ROS服务,参数以及rosservice和rosparam命令行工具。
- 使用rqt_console和roslaunch
使用本教程介绍ROS rqt_console和rqt_logger_level用于调试和roslaunch在一次启动多个节点。如果您使用的ROS富尔特或ealier发行版,其中的RQT不完全可用,请参阅本页面此页面使用旧RX基础的工具。
- 使用Rosed在ROS中编辑文件
本教程介绍了如何使用rosed简化编辑。
- 创建ROS消息和SRV
本教程介绍如何创建和构建msg和srv文件以及rosmsg,rossrv和roscp命令行工具。
- 编写一个简单的发布者和订阅者(C ++)
本教程介绍如何使用C ++编写发布者和订阅者节点。
- 编写简单的发布者和订阅者(Python)
本教程介绍如何在python中编写发布者和订阅者节点。
- 检查简单发布者和订阅者
本教程检查运行简单的发布者和订阅者。
- 编写一个简单的服务和客户端(C ++)
本教程介绍如何使用C ++编写服务和客户端节点。
- 编写简单的服务和客户端(Python)
本教程介绍了如何在python中编写服务和客户端节点。
- 检查简单服务和客户端
本教程研究运行简单服务和客户端。
- 记录和播放数据
本教程将教您如何将运行中的ROS系统中的数据记录到.bag文件中,然后回放数据以在运行中的系统中产生类似的行为
- 从bag文件中读取消息
了解两种从bag文件中所需主题读取消息的方法,包括使用ros_readbagfile脚本。
- roswtf入门
roswtf工具的基本介绍。
- 浏览ROS Wiki
本教程讨论了ROS Wiki(wiki.ros.org)的布局,并讨论了如何查找您想知道的内容。
- 接下来呢?
本教程讨论了用于更多了解在真实或模拟机器人上使用ROS的选项。
现在您已经完成了初学者级别的教程,请回答此简短问卷。
中级水平
在相关的软件包(roscpp,rospy,roslisp)中可以找到更多的客户端API教程。
- 手动创建ROS包。
本教程说明了如何手动创建ROS包。
- 管理系统依赖性
这说明了如何使用rosdep安装系统依赖项。
- Roslaunch大型项目提示
本教程介绍了一些为大型项目编写roslaunch文件的技巧。重点在于如何构造启动文件,以便它们可以在不同情况下尽可能多地重用。我们将使用2dnav_pr2软件包作为案例研究。
- 在多台计算机上运行ROS
本教程说明了如何使用两台计算机启动ROS系统。它说明了如何使用ROS_MASTER_URI将多台计算机配置为使用单个主机。
- 定义自定义消息
本教程将向您展示如何使用ROS 消息描述语言定义自己的自定义消息数据类型。
- 在Python中使用C ++类
本教程说明了在Python中将C ++类与ROS消息一起使用的方法。
- 快速打包您的ROS项目
本教程介绍了如何快速打包和部署ROS项目。
- 如何编写教程
本教程涵盖了用于编写教程的有用模板和宏,以及可在ros.org上获得指导的示例教程。
ROS标准
其他ROS库的教程
具有ROS接口的图书馆的教程
外部ROS资源
外部教程
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关于Udemy的课程:Anis Koubaa,“ ROS2如何:发现下一代ROS”,这是关于ROS2的第一门在线课程
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使用ROS对机器人进行编程:简介(阿拉伯语)
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ROS初学者教程,一个YouTube播放列表(阿拉伯语)
外部研讨会/讲座
在自定义机器人上使用ROS
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创建自己的URDF文件创建自定义Universal Robot Description格式文件
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ros_control使用ROS的标准控制器框架与硬件接口。
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在Gazebo中使用URDF添加必要的标签以使您的机器人进入Gazebo机器人模拟器
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在多个REMOTE机器上运行ROS,用于室外移动机器人应用
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将ROS带入现实生活:Barista第一个为世界各地的餐桌提供咖啡的机器人
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Pilz机械手PRBT对应用进行建模并控制pilz轻型机械手模块PRBT6