Superpoint Transformer：高效3D语义分割与全景分割的开源利器

Superpoint Transformer：高效3D语义分割与全景分割的开源利器

superpoint_transformerOfficial PyTorch implementation of Superpoint Transformer introduced in [ICCV'23] "Efficient 3D Semantic Segmentation with Superpoint Transformer" and SuperCluster introduced in [3DV'24 Oral] "Scalable 3D Panoptic Segmentation As Superpoint Graph Clustering"项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/su/superpoint_transformer

项目介绍

Superpoint Transformer (SPT) 是一个基于超点的Transformer架构，专为大规模3D场景的语义分割而设计。该项目不仅在语义分割任务上表现出色，还扩展到了全景分割领域，推出了 SuperCluster 模型。SPT通过高效的算法将点云分割成层次化的超点结构，并利用自注意力机制在多尺度上探索超点之间的关系。SuperCluster则进一步将全景分割任务转化为可扩展的超点图聚类问题，能够在单个GPU上处理前所未有的场景规模。

项目技术分析

技术栈

• Python 3.8+：项目的基础编程语言。
• PyTorch 2.2+：深度学习框架，支持高效的GPU计算。
• PyTorch Lightning 2.2+：简化深度学习模型的训练和部署。
• Hydra 1.3：用于复杂配置管理的工具。

核心技术

• 超点Transformer (SPT)：通过层次化的超点结构和自注意力机制，实现高效的3D语义分割。
• SuperCluster：将全景分割任务转化为超点图聚类问题，支持大规模场景的处理。

项目及技术应用场景

应用场景

• 自动驾驶：用于实时处理和分析车载激光雷达（LiDAR）数据，实现高精度的3D语义分割和全景分割。
• 城市规划：通过大规模点云数据的处理，帮助城市规划者理解和分析城市空间结构。
• 机器人导航：为机器人提供精确的环境感知能力，支持复杂环境下的导航和避障。
• 增强现实：在AR应用中提供精确的3D场景理解，增强用户体验。

项目特点

高效性

• SOTA性能：在多个基准数据集（如S3DIS、KITTI-360、DALES）上达到或接近SOTA性能。
• 低参数量：SPT仅使用212k参数，比同类模型（如PointNeXt和Stratified Transformer）少得多。
• 快速训练：在单个GPU上，S3DIS数据集的训练时间仅需3小时，比同类模型快7到70倍。

可扩展性

• 大规模处理：SuperCluster能够在单个GPU上处理包含1800万个点的7.8平方公里区域，处理时间仅为10.1秒。
• 轻量级架构：SuperCluster仅使用212k参数，比PointGroup少37倍。

易用性

• 一键安装：通过install.sh脚本，用户可以轻松安装所有依赖项。
• 丰富的文档：项目提供了详细的教程、笔记和可视化工具，帮助用户快速上手。

结语

Superpoint Transformer和SuperCluster不仅在技术上实现了突破，还极大地简化了大规模3D场景处理的复杂性。无论你是研究者、开发者还是行业从业者，这个开源项目都值得你一试。别忘了给它一个⭐，以示支持！

项目地址

superpoint_transformerOfficial PyTorch implementation of Superpoint Transformer introduced in [ICCV'23] "Efficient 3D Semantic Segmentation with Superpoint Transformer" and SuperCluster introduced in [3DV'24 Oral] "Scalable 3D Panoptic Segmentation As Superpoint Graph Clustering"项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/su/superpoint_transformer