PV-LIO 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
PV-LIO 项目的目录结构如下:
PV-LIO/
├── config/
│ ├── config.yaml
│ └── ...
├── src/
│ ├── main.cpp
│ ├── ...
├── include/
│ ├── pv_lio.h
│ └── ...
├── README.md
└── ...
目录结构介绍
- config/: 存放项目的配置文件,如
config.yaml
。 - src/: 存放项目的源代码文件,如
main.cpp
。 - include/: 存放项目的头文件,如
pv_lio.h
。 - README.md: 项目的说明文档。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件位于 src/main.cpp
。这个文件是整个项目的入口点,负责初始化系统并启动主要的处理流程。
启动文件主要功能
- 初始化系统: 包括读取配置文件、初始化传感器接口等。
- 启动主循环: 负责处理数据流和执行主要的算法逻辑。
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件位于 config/config.yaml
。这个文件包含了项目运行所需的各种参数设置。
配置文件主要内容
- 传感器配置: 包括传感器类型、数据路径等。
- 算法参数: 包括滤波器参数、匹配算法参数等。
- 日志配置: 包括日志级别、日志输出路径等。
通过修改 config.yaml
文件,用户可以根据自己的需求调整项目的运行参数。