cam_lidar_calibration 项目使用教程

cam_lidar_calibration 项目使用教程

cam_lidar_calibration(ITSC 2021) Optimising the selection of samples for robust lidar camera calibration. This package estimates the calibration parameters from camera to lidar frame.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/cam_lidar_calibration

1. 项目的目录结构及介绍

cam_lidar_calibration 项目的目录结构如下：

cam_lidar_calibration/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── launch/
│   ├── assess_results.launch
│   ├── run_optimiser.launch
│   └── ...
├── src/
│   ├── calibration_node.cpp
│   ├── optimise_node.cpp
│   └── ...
├── include/
│   ├── cam_lidar_calibration/
│   │   ├── RunOptimiseAction.h
│   │   └── ...
├── config/
│   ├── camera_info.yaml
│   ├── lidar_info.yaml
│   └── ...
└── data/
    ├── images/
    ├── pcd/
    └── ...

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• README.md: 项目说明文档。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• include/: 包含项目的头文件。
• config/: 包含项目的配置文件。
• data/: 包含项目的数据文件，如标定图片和点云数据。

2. 项目的启动文件介绍

项目的主要启动文件位于 launch/ 目录下：

• assess_results.launch: 用于评估标定结果，将点云投影到图像上。
• run_optimiser.launch: 用于启动优化器，进行标定参数的迭代计算。

启动文件介绍

• assess_results.launch:

  <launch>
    <arg name="csv" default="$(find cam_lidar_calibration)/data/vlp/calibration_quickstart.csv"/>
    <arg name="visualise" default="true"/>
    <!-- 其他配置参数 -->
  </launch>
  

• run_optimiser.launch:

  <launch>
    <arg name="import_samples" default="true"/>
    <!-- 其他配置参数 -->
  </launch>
  

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下：

• camera_info.yaml: 相机的内参配置文件。
• lidar_info.yaml: 激光雷达的配置文件。

配置文件介绍

• camera_info.yaml:

  camera_matrix:
    rows: 3
    cols: 3
    data: [fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1]
  distortion_coefficients:
    rows: 1
    cols: 5
    data: [k1, k2, p1, p2, k3]
  

• lidar_info.yaml:

  lidar_parameters:
    min_angle: -180
    max_angle: 180
    resolution: 0.01
  

以上是 cam_lidar_calibration 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。

cam_lidar_calibration(ITSC 2021) Optimising the selection of samples for robust lidar camera calibration. This package estimates the calibration parameters from camera to lidar frame.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/cam_lidar_calibration