激光雷达和相机的联合标定工具箱[cam_lidar_calibration]介绍

写在前面

激光雷达和相机联合标定工具
论文地址：https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=9564700
github地址: https://github.com/acfr/cam_lidar_calibration
yutou视频安装讲解：https://www.youtube.com/watch?v=WmzEnjmffQU
标定过程参考链接: https://blog.csdn.net/weixin_41681988/article/details/122867113

安装过程

本地安装

进入工作空间的src文件夹下
git clone -c http.sslverify=false https://gitlab.acfr.usyd.edu.au/its/cam_lidar_calibration.git

sudo apt update && sudo apt-get install -y ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-tf2-sensor-msgs
pip install pandas scipy

catkin build cam_lidar_calibration
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 

docker安装

进入工作空间的src文件夹下
git clone -c http.sslverify=false https://gitlab.acfr.usyd.edu.au/its/cam_lidar_calibration.git

cd cam_lidar_calibration/docker
./run.sh --cuda on(off)

调试过程

quick demo

下载数据(img/pcd),然后产生50个pitch，yaw，roll,x,y,z的结果
roslaunch cam_lidar_calibration run_optimiser.launch import_samples:=true

将50个结果平均化，并可视化
roslaunch cam_lidar_calibration assess_results.launch csv:="$(rospack find cam_lidar_calibration)/data/vlp/calibration_quickstart.csv" visualise:=true

== quick demo报错处理==

1. 找不到cam_lidar_calibration/visualise_results.py文件路径；
   原因是py文件在cam_lidar_calibration文件夹下的scirpts文件夹下；要么将py文件拿出来放在cam_lidar_calibration文件夹下边；要么修改run_optimiser.launch文件中的路径，入下图

2. 显示“: /usr/bin/env “python\r” 找不到那个文件或目录
原因是因为没有直接在linux环境里边克隆。在windows里边克隆或者从u盘里边的的文件直接放在ubuntu会出现这种错误
解决办法如下：

按一下ESC
输入
:set ff #千万别少了“:”冒号
后回车

显示格式为doc格式(图片中的内容不是visualise_results.py文件的对应内容，找到网图)

输入
:set ff=unix #千万别少了“:”冒号
后回车，设置为unix格式

然后：wq退出

参考链接：
https://blog.csdn.net/weixin_41681988/article/details/122867113

标定成功可视化展示