FSSIM 项目使用教程

FSSIM 项目使用教程

fssimFormula Student Simulator dedicated for FSD competition项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fs/fssim

1. 项目的目录结构及介绍

FSSIM 是一个专为 Formula Student Driverless Competition 设计的车辆模拟器。以下是项目的目录结构及其介绍：

• fssim: 主目录，包含项目的主要文件和子目录。
  • fssim_common: 包含项目通用的代码和资源。
  • fssim_continuous_integration: 包含持续集成的配置和脚本。
  • fssim_description: 包含车辆的描述文件和配置。
  • fssim_doc: 包含项目的文档文件。
  • fssim_gazebo: 包含与 Gazebo 模拟器相关的文件。
  • fssim_gazebo_plugins: 包含 Gazebo 插件的代码。
  • fssim_rqt_plugins: 包含 RQT 插件的代码。
  • install: 包含安装脚本和文件。
  • Download_model.sh: 下载模型脚本。
  • README.md: 项目说明文档。
  • update_dependencies.sh: 更新依赖项脚本。

2. 项目的启动文件介绍

FSSIM 项目的启动文件主要用于启动模拟器和相关服务。以下是主要的启动文件及其介绍：

• auto_fssim.launch: 用于启动自动模拟器，包括 RVIZ 窗口。
• fssim_interface.launch: 用于启动 FSSIM 接口。
• control_meta.launch: 用于启动控制元数据。
• rviz.launch: 用于启动 RVIZ 可视化工具。

3. 项目的配置文件介绍

FSSIM 项目的配置文件主要用于设置模拟器的参数和传感器配置。以下是主要的配置文件及其介绍：

• sensors.yaml: 位于 fssim/fssim_description/cars/gotthard/config/ 目录下，用于配置传感器参数，包括噪声模型等。
• fssim_description: 包含车辆的描述文件和配置，如车辆模型、传感器配置等。

以上是 FSSIM 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助您更好地理解和使用 FSSIM 项目。

fssimFormula Student Simulator dedicated for FSD competition项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fs/fssim