初学FSSIM的一些记录

简单介绍一些FSSIM，我也刚学，目前理解就是一个ubuntu比较好的适合自定义的车辆运动仿真选择。很强，也很难用。

缘起

安装和调用请查看项目描述
下面开始试着调用 FSSIM

GITEE项目链接：

FSSIM项目代码
在描述中，我们看到：

提示使用 /fssim/cmd 来使用这个工具
使用 rostopic list 查看当前运行话题信息

确实有一个 /fssim/cmd ，但是不知道怎么去调用。直接编个程序太费时间，我们只要测试一下fssim是否可用

根据上图，使用命令查看一下

发现有一个收听者 /gazebo
很奇怪，明明是运行在rviz中的仿真
打开gazebo看看

很奇怪，啥也没有

使用rostopic查看该话题消息类型，返回 fssim_common/Cmd
盲猜就是简单的线速度角速度，等会试试
使用 rosmsg show fssim_common/Cmd 看看这个消息究竟是何方神圣

可见，是两个数据，那我们应该怎么调用呢？
delta应该是转角
dc是什么意思？
我打算发个信息看看小车的反应
现在还没发消息，是这个状态
发个信息私聊这个高冷的话题

然后小车有反映了，这是好事，总算是比没有反应好。然而我并不知道这个反应有什么原理

细心的我发现这个反应应该是小车的坐标系离开了地图的坐标系，来到图片左下方。
那么问题来了：这两个参数究竟是怎么让车子这样移动的？
再私聊这个话题问一下
为了控制变量，关闭原来的窗口，重新打开
不得了，这次有大惊喜，出现了一个车子的模型。

这次控制变量，和上次私聊的不一样


小车方向不变，前进了一些距离，应该就是单位“1”的距离
得寸进尺，再来一次确认一下：

看一下效果：

确定了，第一个dc变量就是距离“1”
再看看delta变量是什么呢？
再私聊一下

没有反应
可能是转角的意思，在给他加个位移看看
没有反应，这里就不配图了
重新打开看看
再私聊

到这里就很清楚了，dc是位移，delta是角度！！！

从图中可见，这个角度应该是弧度制的“1”
最后再猜一把，dc的“1”应该是1000米，探索到此结束，去找点资料验证一下想法。