再探FSSIM（代码驱动小车）

再探FSSIM

实现代码控制

在上一篇博客，我们已经实现了控制小车的运动，并且得知
dc：位移（千米）
delta：转角（弧度）

接下来实现代码控制小车的运动，先不管算法。

然后，打开ROBOWARE

打开并创建一个工作区

这里省略ROBOWARE的操作。
从上一回我们私聊就可以让小车运动来看，我们只需要写一个发布者就可以实现代码对车子的控制。
写一个发布者：

代码这里就不展示了，是错的，后面有一张正确的图。

代码写好以后在代码的工作区进行编译：
catkin_make

编译错误，显示 fssim_common/Cmd.h 不存在
所以，可能这个仿真环境需要在fssim的工作空间进行操作
将写好的代码粘贴到fssim的工作空间去试试

。。。。。显然这个方法不对，那么只能自己写一个msg了
将之前实验的pkg删除掉，防止对fssim产生影响。

然后就是漫长的debug，踩了以下几个坑，老铁们值得避坑：
1.msg文件要自己编写，首先要在包的下面创建一个msg文件夹

2.msg可以在终端使用

rosmsg show ...(...为目标msg)

查看，然后直接复制粘贴就好
3.msg编译后自动生成一个msg.h，这个头文件要调用，要用如下方法：（那我的举例）

#include "publi/mymsg.h"

4.下面在使用msg定义消息的时候用

publi::mymsg message;

注意：每个人的包名和msg的名字不一样，根据自己的来。最终代码如下：


再次编译，成功！

但是新的问题出现，我们编译的这个能不能驱动小车呢？
试一下：没调用代码之前：

1.先

source devel/setup.bash

rosrun publi publish

看看效果：

感觉走的有点远，不知道是不是错觉。
在终端私聊一下对比对比：
终端运行：

rostopic pub /fssim/cmd fssim_common/Cmd 1 0

细想一下也很正常，毕竟代码里的topic是不停循环的，改一下代码试试：

编译运行，fssim就不重启了，直接和上一次的图片对比也能看出来有没有运动。

果然有效果，那么为什么第一次运行代码的时候只跑了那么一点距离？因为rviz建立的模型是有边界的，前进到那个距离应该已经是到了仿真环境的边缘了。

总结

到现在就已经实现了使用代码驱动小车，这给后面算法的模拟提供基础。

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下一篇探索fssim中的雷达和摄像头的接口，为真正进行仿真做准备。