注:在测试demo时,一定要先source:source install_isolated/setup.bash
,并且在source的终端界面输入测试demo包的指令,并且测试包的路径一定要对,不然会报错。
主要参考官网:Running Cartographer ROS on a demo bag
1. 下载数据包
如果用指令下载太慢,可以先下到本地,注意放数据包的位置,要与后续的指令路径对应
2. 命令行测试
2D backpack demo:
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag