Cartographer ROS编译安装

安装gmapping比较简单，一条命令 （sudo apt install ros-noetic-gmapping）即可。

Cartographer并不在ROS packages列表中，安装起来比较麻烦，总体来说，按照官方的编译步骤即可编译成功，官方地址。

Cartographer ROS编译安装

操作系统：ubuntu20.04，ros版本：noetic

1. 安装相关工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

2. 初始化工作空间

mkdir catkin_ws_carto
cd catkin_ws
wstool init src

3. 安装cartographer、cartographer_ros
   下面是官方的安装步骤，如果无法连外网的话（替换为下面优化过的（1）（2）两步骤来安装），会报错，还是老问题，境外资源无法访问：

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

wstool update -t src

这里的意图是把cartographer_ros.rosinstall中的内容追加到src目录下的rosinstall文件中，我们来手动操作，解决上面的问题。

（1）首先，在github上找到cartographer_ros.rosinstall文件，打开后内容如下：

- git: {local-name: cartographer, uri: 'https://github.com/cartographer-project/cartographer.git', version: 'master'}
- git: {local-name: cartographer_ros, uri: 'https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git', version: 'master'}

我们手动的将cartographer_ros.rosinstall中的内容复制到src目录下的.rosinstall文件中，默认此文件会被隐藏，可以勾选显示选项显示此文件：


如果github访问也有问题的话，也可以用其他资源，如下面的gitee资源也可以：

- git: {local-name: cartographer, uri: 'https://gitee.com/xfbug/cartographer.git', version: 'master'}
- git: {local-name: cartographer_ros, uri: 'https://gitee.com/xfbug/cartographer_ros.git', version: 'master'}

（2）修改完成.rosinstall完成后，无需再执行wstool merge命令，直接执行下面的update命令：

wstool update -t src

4. 安装依赖
   注意：rosdep执行失败的话参考这里来解决，如果在搭建ros开发环境时已经成功执行过了rosdep初始化和update，这里也可以不再执行。

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${noetic} -y

5. 安装abseil-cpp库
   执行下面的命令来运行install_abseil.sh脚本进行安装：

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

6. 构建和安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja

测试Cartographer环境

我们可以通过在演示包上运行Cartographer ROS来测试环境是否搭建成功。

下载、启动2D演示包：

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

启动前记得先source一下，source ~/catkin_ws_carto/devel_isolated/setup.bash，演示包展示的是一个2D环境建图的过程：

下载、启动3D演示包：

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

更多的bag可以在官方地址上下载体验。

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