OSQP-CPP 开源项目教程

最新推荐文章于 2024-09-13 22:11:50 发布

刘冶琳Maddox

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OSQP-CPP 开源项目教程

osqp-cppA C++ interface for the OSQP quadratic programming solver.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/os/osqp-cpp

项目介绍

OSQP-CPP 是一个 C++ 封装库，用于 OSQP（Operator Splitting Quadratic Program）二次规划求解器。OSQP 是一个基于 ADMM（Alternating Direction Method of Multipliers）的求解器，专门用于解决二次规划问题。OSQP-CPP 提供了更方便的输入格式，使用 Eigen 稀疏矩阵，并管理 OSQPWorkspace 结构的生命周期。

项目快速启动

安装依赖

在 Unix 系统上，OSQP-CPP 需要 CMake、C++17 编译器以及以下包：

OSQP（编译为 64 位整数）
abseil-cpp
Eigen
googletest（仅用于测试）

在 Debian/Ubuntu 系统上，可以使用以下命令安装 Eigen：

sudo apt-get install libeigen3-dev

克隆项目

git clone https://github.com/google/osqp-cpp.git
cd osqp-cpp

构建项目

mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

示例代码

以下是一个简单的示例代码，展示如何使用 OSQP-CPP 解决一个二次规划问题：

#include "osqp++.h"
#include <Eigen/Dense>

int main() {
    Eigen::VectorXd objective_vector(2);
    objective_vector << 1.0, 0.0;

    Eigen::MatrixXd constraint_matrix(1, 2);
    constraint_matrix << 1.0, 0.0;

    Eigen::VectorXd lower_bounds(1);
    lower_bounds << 1.0;

    Eigen::VectorXd upper_bounds(1);
    upper_bounds << std::numeric_limits<double>::infinity();

    osqp::OsqpInstance instance;
    instance.objective_vector = objective_vector;
    instance.constraint_matrix = constraint_matrix.sparseView();
    instance.lower_bounds = lower_bounds;
    instance.upper_bounds = upper_bounds;

    osqp::OsqpSettings settings;
    settings.set_eps_abs(1e-3);

    osqp::OsqpSolver solver;
    auto status = solver.Init(instance, settings);
    if (status != osqp::OsqpExitCode::kOptimal) {
        std::cerr << "Solver failed to find an optimal solution." << std::endl;
        return 1;
    }

    osqp::OsqpExitCode exit_code = solver.Solve();
    if (exit_code != osqp::OsqpExitCode::kOptimal) {
        std::cerr << "Solver did not converge to an optimal solution." << std::endl;
        return 1;
    }

    double optimal_objective = solver.objective_value();
    Eigen::VectorXd optimal_solution = solver.primal_solution();

    std::cout << "Optimal objective value: " << optimal_objective << std::endl;
    std::cout << "Optimal solution: " << optimal_solution.transpose() << std::endl;

    return 0;
}