cam_lidar_calib项目使用手册

cam_lidar_calib项目使用手册

cam_lidar_calib3D-Lidar Camera Calibration using planar Point to to camera Plane Constraint 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/cam_lidar_calib

1. 目录结构及介绍

├── Action
├── Projects
├── Security Insights
├── Additional navigation options
├── Code
│   ├── Issues
│   ├── Pull requests
│   ├── Actions
│   ├── Projects
│   └── Security Insights
├── acfr/cam_lidar_calibration
│   ├── calib-v2            # 特定版本分支
│   │   └── ...             # 分支相关文件
│   ├── Branches           # 分支列表
│   ├── Tags               # 标签列表
│   ├── 文件夹和文件结构    # 包含以下子目录和文件
│       ├── data/vlp        # 数据目录，可能存放lidar数据
│       ├── include         # 头文件目录，如cam_lidar_calibration相关的头文件
│       ├── launch          # 启动文件目录，用于启动节点和配置
│       ├── rviz            # RViz配置文件或相关支持文件
│       ├── scripts         # 脚本文件目录，执行特定任务的脚本
│       ├── src             # 源代码目录
│       ├── srv             # ROS服务定义文件
│       ├── ...
│       ├── CMakeLists.txt  # CMake构建文件
│       ├── LICENSE         # 许可证文件
│       ├── README.md       # 项目读我文件，包含重要说明和快速入门指南
│       ├── ...             # 其他支持文件

项目遵循ROS（Robot Operating System）的标准工程布局，其中包含源代码、配置文件、数据和文档等关键部分。src目录存储项目的主要源代码；launch中是启动程序，便于一键运行；include包含了需要的头文件；launch和rviz则关乎图形界面的配置和交互。

2. 项目的启动文件介绍

在launch目录下，项目通常包含用于启动节点和服务的.launch文件。以提供的示例为例，运行优化器的命令使用了roslaunch cam_lidar_calibration run_optimiser.launch import_samples:=false。这表明run_optimiser.launch是负责初始化并运行校准流程的关键启动文件。设置参数import_samples:=false表示不从样本导入数据，而是进行实时或基于记录数据的校准过程。通过这种文件，用户可以方便地调整ROS环境，进行所需的calibration过程。

3. 项目的配置文件介绍

虽然具体的配置文件路径和名称没有直接给出，但从一般ROS项目结构推测，配置信息可能位于launch中的.launch文件、config子目录（本项目未直接提及但常见于ROS项目中），以及可能的.yaml文件中，例如pre-commit-config.yaml用于版本控制前置检查，但不是直接的运行配置。配置文件用来设定校准算法的参数、传感器的初始假设值、可视化选项等。对于cam_lidar_calibration，配置可能涉及到棋盘格参数、激光雷达和摄像头的初始估计位置、阈值设置等，这些都是为了确保校准过程的精确性和效率。

总之，使用此项目时，理解launch文件来定制校准工作流，查看并修改必要配置，将极大促进校准任务的成功实施。

cam_lidar_calib3D-Lidar Camera Calibration using planar Point to to camera Plane Constraint 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/cam_lidar_calib