VINS-RGBD 项目使用教程
VINS-RGBD项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-RGBD
1. 项目的目录结构及介绍
VINS-RGBD 项目的目录结构如下:
VINS-RGBD/
├── camera_model/
├── config/
├── doc/
├── output/
├── pose_graph/
├── support_files/
├── vins_estimator/
├── .gitignore
├── README.md
目录介绍
- camera_model: 包含相机模型的相关文件。
- config: 包含项目的配置文件。
- doc: 包含项目的文档文件。
- output: 用于存储输出结果的目录。
- pose_graph: 包含位姿图相关的文件。
- support_files: 包含支持文件,如依赖库等。
- vins_estimator: 包含 VINS 估计器的主要代码。
- .gitignore: Git 忽略文件。
- README.md: 项目说明文件。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件主要位于 vins_estimator
目录下,关键的启动文件包括:
- feature_tracker_node.cpp: 特征跟踪节点,负责图像特征的提取和跟踪。
- pose_graph_node.cpp: 位姿图节点,负责位姿图的构建和优化。
启动文件介绍
-
feature_tracker_node.cpp:
- 主要功能:订阅图像话题,进行特征跟踪。
- 关键代码:
ros::Subscriber sub_img = n.subscribe(IMAGE_TOPIC, 100, img_callback);
-
pose_graph_node.cpp:
- 主要功能:构建和优化位姿图。
- 关键代码:
ros::NodeHandle nh; pose_graph::PoseGraph pose_graph(nh);
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件主要位于 config
目录下,关键的配置文件包括:
- config.yaml: 主配置文件,包含相机参数、IMU参数等。
- params.yaml: 参数配置文件,包含算法参数等。
配置文件介绍
-
config.yaml:
- 主要内容:
camera_matrix: fx: 520.9 fy: 521.0 cx: 325.1 cy: 249.7 imu_params: acc_n: 0.08 gyr_n: 0.004
- 主要内容:
-
params.yaml:
- 主要内容:
feature_tracker: max_cnt: 150 min_dist: 30 optimization: max_iterations: 10
- 主要内容:
以上是 VINS-RGBD 项目的基本使用教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。