激光SLAM开源项目教程

激光SLAM开源项目教程

laser_slamThis package provides an end-to-end system to laser-based graph SLAM using laser point clouds.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/la/laser_slam

1. 项目的目录结构及介绍

laser_slam/
├── laser_slam_ros/
│   ├── launch/
│   ├── config/
│   ├── src/
│   ├── include/
│   └── package.xml
├── laser_slam/
│   ├── src/
│   ├── include/
│   ├── test/
│   └── CMakeLists.txt
├── third_party/
│   ├── gtsam/
│   └── other_dependencies/
├── README.md
└── LICENSE

• laser_slam_ros/: 包含与ROS相关的文件，如启动文件、配置文件和源代码。
• laser_slam/: 包含核心的SLAM算法实现。
• third_party/: 包含项目依赖的第三方库。
• README.md: 项目说明文档。
• LICENSE: 项目许可证。

2. 项目的启动文件介绍

在 laser_slam_ros/launch/ 目录下，有几个主要的启动文件：

• laser_slam_workspace.launch: 启动整个SLAM系统，包括传感器数据处理和地图构建。
• localization.launch: 启动定位模块，用于在已有地图中定位。
• mapping.launch: 启动建图模块，用于实时构建地图。

这些启动文件通过调用配置文件和源代码中的节点来实现相应的功能。

3. 项目的配置文件介绍

在 laser_slam_ros/config/ 目录下，有几个主要的配置文件：

• laser_slam_params.yaml: 包含SLAM系统的参数设置，如传感器类型、数据处理频率等。
• localization_params.yaml: 包含定位模块的参数设置，如初始位置估计、定位精度要求等。
• mapping_params.yaml: 包含建图模块的参数设置，如地图分辨率、地图更新频率等。

这些配置文件通过参数服务器传递给相应的ROS节点，以调整系统的行为。

laser_slamThis package provides an end-to-end system to laser-based graph SLAM using laser point clouds.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/la/laser_slam