本文汇总了基于LOAM框架的多个激光SLAM开源实现，包括loam_velodyne、A-LOAM、oh_my_loam、loam_livox、LEGO-LOAM及其优化版本SC-LEGO-LOAM。这些项目提供了不同层次的代码实现，适合作为学习和研究LOAM算法的参考。
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1 前言
LOAM, 即Lidar Odometry and Mapping，是 Ji Zhang 博士于2014年提出的使用激光雷达完成定位与三维建图的算法。其算法流程如下：
LOAM算法中主要包含两个模块，一个是Lidar Odometry：基于输入点云提取出角点与平面点作为特征点进行关联匹配，计算出两次扫描之间的位姿变换，计算频率为10HZ；
为了减缓单帧点云位姿变换产生的累计误差，设计了Lidar Mapping 的部分。即将与前一帧配准后的点云与生成的地图进行二次配准，消除漂移。
由于作者编写的LOAM代码已经闭源，目前网上存在着一些代码的复现版本，本文对这些复现版本进行了汇总，并概括说明了各个版本代码的特点，供正在学习LOAM相关算法的同学进行参考。
2 基于LOAM框架的开源激光SLAM算法
(1) loam_velodyne
代码链接如下：
laboshinl/loam_velod
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