Representation-Free Model Predictive Control for Dynamic Quadruped

Representation-Free Model Predictive Control for Dynamic Quadruped

RF-MPC Representation-Free Model Predictive Control for Dynamic Quadruped 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rf/RF-MPC

1. 项目基础介绍与主要编程语言

本项目是一个开源的MATLAB仿真框架，旨在为动态四足机器人提供一种无需表示模型的预测控制方法。项目的核心是 Representation-Free Model Predictive Control (RF-MPC) 算法，它通过旋转矩阵来表示机器人的方向，从而避免了欧拉角带来的奇点问题。该项目的主要编程语言是 MATLAB。

2. 项目的核心功能

• 旋转矩阵表示：RF-MPC 使用旋转矩阵来表示机器人的方向，避免了传统欧拉角表示中的奇点问题。
• 线性动力学推导：利用变分线性化（VBL）方法从机器人的非线性动力学中推导出线性动力学。
• 二次规划问题（QP）求解：项目包含二次规划问题的构建和求解，其中可以使用 MATLAB 的 quadprog 求解器或更高效的 qpSWIFT 求解器（即将推出）。
• 仿真环境：提供了一套完整的MATLAB仿真环境，用户可以在此环境中模拟四足机器人的动态行为。

3. 项目最近更新的功能

最近项目的更新主要聚焦于代码的优化和功能的增强，以下是最近更新的功能：

• 优化了代码结构：对部分代码进行了重构，提高了代码的可读性和可维护性。
• 改进了线性化方法：在 fcn_get_ABD_eta 函数中对变分线性化方法进行了优化，提高了计算效率。
• 增加了新的测试案例：在 test 文件夹中添加了新的测试案例，以验证代码的正确性和性能。
• 更新了文档：对项目文档进行了更新，提供了更详细的安装和使用说明。

以上更新旨在提升项目的整体性能和用户体验，为动态四足机器人的研究和开发提供了更强大的工具。

RF-MPC Representation-Free Model Predictive Control for Dynamic Quadruped 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rf/RF-MPC