Vins-Fusion 实时外参camera-imu 标定

已于 2022-10-27 13:03:24 修改
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分类专栏： VINS-FUSION 文章标签： 计算机视觉 自动驾驶 机器人 算法
于 2022-10-26 18:31:04 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/u010196944/article/details/127537600
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Vins-Fusion是一种基于优化的多传感器状态估计器，一大特色是支持实时camera-imu外参校准（相机和IMU之间的旋转）。Vins-Fusion 外参camera-imu校准是利用两帧间计算相机位姿和imu预积分得到位姿，构建最小二乘问题，并通过SVD求解camera-imu外参旋转矩阵。主要分为一下几部分：

一、camera两帧间匹配点计算得到Rcamera
1.对极几何求得本质矩阵E；
2.利用svd分解求得四个可能解R，t;
3.通过三角测量深度最大确定最终正确解，得到Rcamera；
二、camera两帧间imu计算得到Rimu
三、构建最小二乘问题求得外参Rcamera-imu

利用svd求解最小二乘问题，求得Rcamera-imu

先写好大纲，后面详细细节一一奉上。。。

由于CSDN markdown 编辑不能输入公式，故使用富文本编辑器重新书写，详细请参见另一篇同名博文。

Vins-Fusion 实时外参camera-imu 标定

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Vins-Fusion 外参camera-imu 标定
u010196944的博客
10-27 1654
Vins-Fusion是一种基于优化的多传感器状态估计器，一大特色是支持实时camera-imu外参校准（相机和IMU之间的旋转）。Vins-Fusion 外参camera-imu校准是利用两帧间计算相机位姿和imu预积分得到位姿，构建最小二乘问题，并通过SVD求解camera-imu外参旋转矩阵。
VINS-Fusion初始化------IMU与Camera外参旋转标定，IMU角速度偏置标定，重力向量、单目尺度标定
JaydenQ的博客
12-19 1168
本文基于VINS-Fusion解释VIO系统的初始化，包括在线标定IMU-Camera的外参旋转，IMU角速度偏置，重力方向，单目尺度。单目初始化相比于双目，多一个构建SFM问题优化位姿、3D点的过程。 详细标定内容参考知乎卢涛的文章，链接如下 初始化连接 ...
相机与IMU的标定
wannaCarry的博客
04-23 424
将CSV文件可以转换为bag文件，可以参考https://blog.csdn.net/weixin_45432823/article/details/131351554。标定直接参考https://github.com/ori-drs/allan_variance_ros，注意有坑，按照ros的工作空间直接来。使用opencv和kalibr，opencv进行图像的采集，保存为yuv文件或者其他raw图，保存后的图像专程png，使用。采集至少2个小时的静止数据，CSV文件，时间戳，加速度计，陀螺仪共7个列。
vins_fusion运行全流程笔记（包含kalibr外参标定笔记）
最新发布
woaixiaojiang的博客
07-29 821
跑vins_fusion的一点笔记，自己加了一些小功能
python+OpenCV 实时测量相机位姿（相机外参）
m0_75222379的博客
04-14 280
上网找相关的资料但没有发现相关的代码，便集百家之长，自己整合出来了一个，实现效果如下，显示文字为距离与欧拉角。最近需要调节摄像头与地面的夹角，即需要。
相机-IMU标定.pdf
02-09
imu与相机联合标定工具教程Kalibr 安装  Kalibr 配置  标定注意事项 标定步骤 结果判断
安卓手机标定相机IMU外参过程
qq_33315364的博客
03-27 8287
本文阐述安卓手机标定相机IMU外参过程,包括以下主要流程： 1. 制作标定板 2. 单独标定单目相机的外参 3. 单独标定IMU的外参 4. 相机IMU的联合标定 1.为什么要进行相机标定？ 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。 【1】进行摄像机标定的目的：求出相机的内、外参数，以及畸变参数。 【2】标定相机后通常是想做两件事：一个是由于每个镜头的畸变程度各不相同，通过
小觅相机运行VINS-Fusion（二）——Camera-IMU参数标定
CSDN_XCS的博客
06-25 4637
目的：本文旨在使用Kalibr实现小觅双目相机和IMU的联合标定 Kalibr 是一个用来解决如下问题的工具箱（a toolbox that solves the following problems）： Camera-IMU calibration: IMU的（相对于相机系统的）空间和时间标定（spatial and temporal calibrtion of an IMU w.r.t a ...
VINS-FUSION 优化-视觉误差因子
u010196944的博客
07-22 719
本文从论文公式到相对应源码，详细叙述了深度/逆深度参数，从第i帧到j帧重投影误差表示视觉误差因子。
从零完成slam实战，以Vins-Fusion为例
u010196944的博客
10-10 5918
ubuntu20.04 + d435i + vins-fusion，从零完成slam实战
一文详解VINS-Fusion初始化标定
3D视觉工坊
03-22 2697
作者丨卢涛@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/358232587编辑丨3D视觉工坊本文基于VINS-Fusion解释VIO系统的初始化，包括在线标定IMU...
解放双手——相机与IMU外参的在线标定
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一文详解Camera-IMU内外参标定原理
3D视觉工坊
06-02 5745
作者丨Bjergsen@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/68863677编辑丨3D视觉工坊在vio系统中，camera-imu间内外参精确与否对整个定位...
imu相机标定_多传感器融合标定方法汇总
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12-24 995
点击上方“新机器视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达作者丨Tom Hardy@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/268908000编辑丨3D视觉工坊本文汇总了常见的一些单传感器、多传感器的标定融合paper、工程代码，应用于自动驾驶、3D视觉、SLAM等领域，供大家学习参考~1、相机标定Online Calibration of Ext...
ZED双目相机标定跑通vins fusion
weixin_48852054的博客
08-20 1934
ros1code_utilsimu_utilsKalibrvins fusion（能够运行）
vins中imu融合_VINS的初始化与camera-imu外参标定
weixin_39669147的博客
12-21 464
1. 外参旋转矩阵初始化在VINS的Feature Detection and Tracking模块中，用Harris特征匹配，通过F矩阵和RANSAC算法恢复出 ；相应地使用IMU陀螺仪数据预积分得到 ;这两个测量量满足： * = * 将测量得到的R用四元数表示，并用四元数的运算(左乘右乘)得到约束方程： * = 0用多组数据得到超定方程： * = 0通过求最小二乘解，得到 ， ...
KITTI里程计数据集 | 跑VINS-Fusion计算外参
weixin_42344264的博客
06-17 2948
1、使用KITTI数据集跑VINS，数据集制作参考，本文使用的是2011_09_26_0056。本文主要是使用双目 +ＩＭＵ，及之后融合激光雷达 根据kitti数据集给出的标定参数，计算IMU-to-Cam0，IMU-to-Cam1。 本文使用的是未同步的imu数据和同步的相机激光雷达数据。 2、计算外参py脚本，由于不经常使用py，发现array最后得转换成mat才能算矩阵运算。也可以直接用MATLAB、Sophus等 from numpy import * import numpy as np
vins-fusion显示wait for imu
07-28
回答: 当VINS-Fusion显示"wait for imu"时，可能是由于以下原因之一导致的。首先，VINS-Fusion的主线程(main())订阅IMU数据，如果没有接收到IMU数据，它会一直等待。这可能是因为IMU设备未连接或未正常工作。其次，VINS-Fusion的测量线程(processmeasurements())也会使用IMU数据进行预积分和VIO初始化等操作，如果IMU数据不可用，它也会等待。最后，确保在使用VINS-Fusion时，相机和IMU设备都已正确连接并配置。\[2\]\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [Intel RealSense D435i与IMU标定用于vins-fusion](https://blog.csdn.net/z1872385/article/details/126621326)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [（1）VINS-Fusion的代码前端 （笔记）](https://blog.csdn.net/qq_42221707/article/details/126314811)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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