pole-localization 项目使用教程

pole-localization 项目使用教程

pole-localization Online Range Image-based Pole Extractor for Long-term LiDAR Localization in Urban Environments 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/po/pole-localization

1. 项目目录结构及介绍

pole-localization/
├── data/
│   ├── kitti/
│   │   └── raw_data/
│   └── nclt/
│       └── data/
├── model/
├── mulran/
│   └── data/
├── src/
│   ├── kittipoles.py
│   ├── ncltpoles.py
│   ├── mulranpoles.py
│   └── test_match.py
├── LICENSE
└── README.md

目录结构介绍

• data/: 存放数据集的目录，包括 KITTI 和 NCLT 数据集。
  • kitti/raw_data/: KITTI 数据集的原始数据。
  • nclt/data/: NCLT 数据集的数据。
• model/: 存放模型文件的目录。
• mulran/: 存放 MulRan 数据集的目录。
  • data/: MulRan 数据集的数据。
• src/: 存放项目源代码的目录。
  • kittipoles.py: 用于处理 KITTI 数据集的脚本。
  • ncltpoles.py: 用于处理 NCLT 数据集的脚本。
  • mulranpoles.py: 用于处理 MulRan 数据集的脚本。
  • test_match.py: 用于测试匹配的脚本。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的说明文档。

2. 项目启动文件介绍

src/kittipoles.py

该脚本用于处理 KITTI 数据集，提取并处理 LiDAR 数据中的杆状物体。

src/ncltpoles.py

该脚本用于处理 NCLT 数据集，提取并处理 LiDAR 数据中的杆状物体。

src/mulranpoles.py

该脚本用于处理 MulRan 数据集，提取并处理 LiDAR 数据中的杆状物体。

src/test_match.py

该脚本用于测试提取的杆状物体与地面真值的匹配情况。

3. 项目的配置文件介绍

项目中没有显式的配置文件，但可以通过修改脚本中的参数来调整项目的运行配置。例如，在 src/kittipoles.py 中，可以通过修改数据路径或参数来适应不同的数据集或需求。

# 示例：修改数据路径
data_path = "/path/to/your/kitti/raw_data"

通过这种方式，用户可以根据自己的需求调整项目的配置。

pole-localization Online Range Image-based Pole Extractor for Long-term LiDAR Localization in Urban Environments 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/po/pole-localization