ROS2 初学者代码项目教程

ROS2 初学者代码项目教程

ros2_for_beginners_code《ROS 2机器人编程实战——基于现代C++和Python 3》配套代码及相关内容维护项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2_for_beginners_code

1. 项目的目录结构及介绍

目录结构

ros2_for_beginners_code/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── package.xml
├── setup.py
├── config/
│   └── example_config.yaml
├── launch/
│   └── example_launch.py
├── scripts/
│   └── example_script.py
└── src/
    └── example_module.py

目录介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• README.md: 项目说明文档。
• package.xml: 包的元数据文件，包含依赖信息等。
• setup.py: 用于安装Python包的脚本。
• config/: 存放配置文件的目录。
  • example_config.yaml: 示例配置文件。
• launch/: 存放启动文件的目录。
  • example_launch.py: 示例启动文件。
• scripts/: 存放可执行脚本的目录。
  • example_script.py: 示例脚本。
• src/: 存放源代码的目录。
  • example_module.py: 示例模块。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件

• example_launch.py: 这是一个示例启动文件，用于启动ROS2节点。

启动文件内容

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    ld = LaunchDescription()

    config = os.path.join(
        get_package_share_directory('ros2_for_beginners_code'),
        'config',
        'example_config.yaml'
    )

    node = Node(
        package='ros2_for_beginners_code',
        executable='example_script.py',
        name='example_node',
        parameters=[config]
    )

    ld.add_action(node)
    return ld

启动文件说明

• get_package_share_directory: 获取包的共享目录。
• Node: 定义一个ROS2节点，指定包名、可执行文件、节点名和参数。
• parameters: 指定节点使用的配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件

• example_config.yaml: 这是一个示例配置文件，用于配置节点的参数。

配置文件内容

example_parameter: 1.0

配置文件说明

• example_parameter: 示例参数，用于节点的配置。

通过以上内容，您可以了解如何构建和启动ROS2项目，并配置节点的参数。希望这个教程对您有所帮助！

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