2.6 ROS2的学习经验_ros2 gitee-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_64079631/article/details/133621574

ROS2 广泛应用于机器人和自动化系统的开发，例如：

工业自动化。用于机器人和自动化设备的控制和监控，例如生产线上的物料搬运、装配、质检等。
服务机器人。用于服务机器人的开发，例如提供导航、人脸识别、语音识别、图像识别、自主探索等功能。
智能交通。用于智能交通系统的开发，例如自动驾驶汽车、无人机等。
医疗保健。用于医疗保健设备的开发，例如外科手术机器人、病房机器人等。
农业机器人。用于农业机器人的开发，例如自动化种植、灌溉、收获等。

可见，学习ROS2有多么重要。那为什么我们选择学习ROS2而不是ROS呢，首先ROS2去除了ROS的部分缺点，ROS2比ROS更优秀。其次ROS不维护了，学ROS2是未来的趋势。

虽然ROS2出来的时间也不算很久，生态不够健全，学习资料和开源少之又少，但我们也要学它，学的人多了生态自然会好起来。

下面分享我的个人学习经验：

学习ROS2前，你最好有以下基础，不然学得很艰难

会编程语言：c++, python

学习ubuntu系统命令的使用

学习c++的智能指针， make_ptr共享指针

学习c++的命名空间

学习vscode的使用，熟悉vscode : VScode的使用-CSDN博客

学习多线程编程思想

学习数学知识，坐标转换，pnp解算，旋转度RPY, 四元素等

学习CmakeLists.txt的语法: Notion – The all-in-one

学习ros2的基础主要看视频，看视频比看书好，学得也快，先花一个月弄懂基础先

在B站上，ROS2的学习视频有赵虚左、鱼香ROS、古月居等，我个人推荐看视频就看赵虚左老师讲的，使用工具就用鱼香ROS的。

基础--赵虚左

看赵虚左的视频，他讲的好：

ROS2理论与实践_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1VB4y137ys/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=fa413bc52093fd6d8d349a293cda2c55我有赵虚左的视频课件，后台私信发你

赵虚左的知识星球有实践课程，买他的小车然后实践，视频我看了，他没有教建图和导航的原理，只是运行命令让小车跑起来而已。

看完赵虚左的视频，基础已经学完，然后没有视频看了，接下来看鱼香ROS的文档来学习进阶那部分

进阶--鱼香ros 鱼香ROS机器人 (fishros.com)

学习进阶部分主要是学 navigation2那部分，学懂了你就能导航，让小车动起来。

然而，学习nav2框架的资料很少，而且很难懂，需要你慢慢积累

动手学ROS2Descriptionhttps://fishros.com/d2lros2/

注意，鱼香ROS的文档里面有些代码是错的，如果运行报错，不要怀疑，问AI解决。

Nav2:

学习nav2主要看官方文档，官方文档全是英文，我们难以看懂，所以看鱼香ROS翻译的官方文档，因为是软件翻译的，有许多错误，将就不了的自行翻译官方文档

Nav2 — Navigation 2 1.0.0 文档 (fishros.com)http://dev.nav2.fishros.com/doc/看完文档，理解好nav2框架的原理，你就开始做项目

做鱼香ROS的开源项目，让小车在仿真里面跑起来

fishros/fishbot: 动手学ROS2第二阶段课程源码|机器人建模仿真fishbot (github.com)https://github.com/fishros/fishbot/tree/humble

这个项目得手动初始化位姿，手动标点进行导航，这非常不方便，开始进一步学习。

使用代码进行导航，nav2源码提供了python的API，这会使得导航变得很简单，所以你必须搞懂nav2的官方源码

GitHub - ros-planning/navigation2: ROS2 Navigation Framework and Systemhttps://github.com/ros-planning/navigation2

然后我自己改了鱼香ROS的开源项目，让机器人在仿真里自动导航，跑一下代码

使用nav2提供的API进行自动导航，有开机自启动的导航脚本shell：

卢东艺/fishbot_ws - 码云 - 开源中国 (gitee.com)https://gitee.com/Ludongyi/fishbot_ws/tree/master

快速上手--机器人工匠阿杰

机器人工匠阿杰的个人空间-机器人工匠阿杰个人主页-哔哩哔哩视频

如果想快速能让机器人跑起来，看他的视频跑命令

如果你实在想看导航视频，花钱去买一些课程，这样能快速上手

移动机器人规划控制入门与实践(基于navigation2) (3dcver.com)

有便宜卖课的，懂的都懂

经验：

每次运行都要source install/setup.bash ，除非你把它添加到.bashrc文件里，不然运行出现奇怪的错误

ros的log会存到 ~/.ros/log 报错就去log里面找

如果运行出现奇怪的错误，把install、build目录删了，重新编译

话题订阅者每次回调函数都处理当前时刻最新的一个消息，所以缓冲区队列的大小必须设置为1，不要用默认的10，发布者也一样：ROS2/DDS/QoS/主题的记录-(tencent.com)ROS订阅最新的消息及queue_size和buff_size的理解_ros为什么要设置缓冲区的大小?-CSDN博客

建图的时候要把map坐标系的原点建在机器人的初始位置初始化位姿的时候要初始化在map坐标系的原点(0,0)，这样odom坐标系就与map坐标系重叠，定位就不容易飘

在实车或者仿真导航中，当机器人快要到达目标点时，由于定位的偏差，可能会一直徘徊在目标点附近，导致到不了目标点，到不了目标点就一直卡在那里。所以需要加反馈，不断的计算当前位置与目标点的距离，distance_threshold=0.5 ，当到达距离目标点0.5米时，开始计时，如果5秒还没到达目标点，取消当前点的导航，开始下一个目标点导航。（这些数值根据自己的情况修改）

nav2源码的使用： https://zhuanlan.zhihu.com/p/392662454

nav2源码提供了许多导航的python API，所以决策的功能包用python写就很方便，使用c++写就有点复杂了：https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/132640872

nav2源码找到src\navigation\nav2_simple_commander\nav2_simple_commander里面的代码，比如你要运行这个robot_navigator.py，把它复制到你自己的功能包，编译，运行这个节点就能用，或者找到nav2_simple_commander\launch里面的对应的launch文件直接启动

如果你要搞一个和鱼香ROS一样的项目，搞好机器人模型urdf,搞好仿真环境world等东西，放到description功能包，启动打开仿真环境，然后建图，拿到地图就好办了。

新建一个navigation2功能包，负责启动nav2框架。把地图丢到maps文件里，然后，把src\navigation\nav2_bringup\params\nav2_params.yaml文件复制到param文件里，修改里面的参数。 use_sim_time参数的意思是使用仿真时间，如果使用仿真导航，就把所有的use_sim_time设置为True, 实车导航设置为False amcl:默认使用amcl定位，你需要用什么定位自己添加和删除。DWB：默认使用DWB控制器，根据自己的情况写一个插件添加到nav2框架

你需要理解里面的所有的参数是什么意思，然后根据自己的情况修改，因为我们还在初学，先会改use_sim_time先，其他的先用nav2默认参数。启动nav2框架，手动初始化位姿，就可以仿真导航实车导航：在工作空间里添加雷达、IMU等设备的驱动，启动设备，获得数据，构建机器人的整个tf, 然后使用雷达建图，最后导航

所以你看，导航动起来并不难，难的是精准的定位导航，如果飘了，到达距离目标一米的地方停下，这样的导航没什么意义了。所以，你需要花很多时间来学习精准导航，这个过程很难很漫长