FAST-LIVO 项目常见问题解决方案

FAST-LIVO 项目常见问题解决方案

FAST-LIVO A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO). 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/FAST-LIVO

1. 项目基础介绍和主要编程语言

项目名称: FAST-LIVO
项目简介: FAST-LIVO 是一个快速且紧密耦合的稀疏直接 LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO) 系统。该项目基于两个紧密耦合的直接里程计子系统：一个视觉惯性里程计 (VIO) 子系统和一个 LiDAR 惯性里程计 (LIO) 子系统。LIO 子系统将新扫描的原始点（而不是特征点，如边缘或平面）注册到一个增量构建的点云地图中。地图点还附加了图像块，这些图像块在 VIO 子系统中用于通过最小化直接光度误差来对齐新图像，而无需提取任何视觉特征（如 ORB 或 FAST 角特征）。

主要编程语言: 该项目主要使用 C++ 进行开发。

2. 新手在使用这个项目时需要特别注意的3个问题和详细解决步骤

问题1: 环境配置问题

问题描述: 新手在配置项目环境时，可能会遇到 Ubuntu 和 ROS 版本不兼容的问题，导致项目无法正常编译和运行。

解决步骤:

1. 检查 Ubuntu 版本: 确保你的 Ubuntu 版本在 16.04 到 20.04 之间。
2. 安装 ROS: 根据你的 Ubuntu 版本安装对应的 ROS 版本。例如，Ubuntu 18.04 对应 ROS Melodic，Ubuntu 20.04 对应 ROS Noetic。
3. 安装依赖库: 确保安装了 PCL (Point Cloud Library) 和 Eigen 库。可以通过以下命令安装：

   sudo apt-get install libpcl-dev
   sudo apt-get install libeigen3-dev
   

4. 编译项目: 进入项目目录，使用 catkin_make 进行编译。

问题2: 数据同步问题

问题描述: 在使用 Livox Mid-360/Avia 和相机进行数据采集时，可能会遇到数据同步问题，导致里程计结果不准确。

解决步骤:

1. 硬件同步: 参考项目文档中的详细步骤，进行硬件同步设置。文档链接：LIV_hanheld。
2. 软件同步: 在代码中确保 LiDAR 和相机数据的采集时间戳一致。可以通过调整代码中的时间戳对齐部分来解决。
3. 验证同步: 运行项目并检查输出结果，确保 LiDAR 和相机数据的时间戳一致。

问题3: 编译错误

问题描述: 在编译项目时，可能会遇到各种编译错误，如缺少依赖库、编译选项错误等。

解决步骤:

1. 检查依赖库: 确保所有依赖库已正确安装，并且版本符合项目要求。
2. 查看编译日志: 仔细查看编译日志，找出具体的错误信息。
3. 修复错误: 根据错误信息，逐一修复问题。例如，如果缺少某个库，可以通过 sudo apt-get install 命令安装；如果是编译选项错误，可以调整 CMakeLists.txt 文件中的编译选项。
4. 重新编译: 修复错误后，重新运行 catkin_make 进行编译。

通过以上步骤，新手可以更好地理解和解决在使用 FAST-LIVO 项目时可能遇到的问题。

FAST-LIVO A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO). 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/FAST-LIVO