配置过程
Sophus的安装
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build && cd build && cmake ..
make
sudo make install
这个版本的Sophus是有bug的,解决方法如下:
打开Sophus/sophus/so2.cpp文件
将代码修改如下
// SO2::SO2()
// {
// unit_complex_.real() = 1.;