LVI-SAM 项目常见问题解决方案

LVI-SAM 项目常见问题解决方案

LVI-SAM LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/lv/LVI-SAM

项目基础介绍

LVI-SAM 是一个紧耦合的激光雷达-视觉-惯性里程计和建图系统，结合了 LIO-SAM 和 Vins-Mono 的优点。该项目的主要编程语言是 C++，并且依赖于 ROS（Robot Operating System）、gtsam（Georgia Tech Smoothing and Mapping library）和 Ceres（C++ 库，用于建模和解决大型复杂的优化问题）。

新手使用注意事项及解决方案

1. 依赖项安装问题

问题描述：新手在安装项目依赖项时可能会遇到问题，特别是对于 gtsam 和 Ceres 的安装。

解决步骤：

1. 安装 gtsam：

   sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
   sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev
   

2. 安装 Ceres：

   sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev
   sudo apt-get install -y libatlas-base-dev
   wget -O ~/Downloads/ceres.zip https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/1.14.0.zip
   cd ~/Downloads/ && unzip ceres.zip -d ~/Downloads/
   cd ~/Downloads/ceres-solver-1.14.0
   mkdir ceres-bin && cd ceres-bin
   cmake ..
   sudo make install -j4
   

2. 编译问题

问题描述：在编译项目时，可能会遇到编译错误，特别是对于不熟悉 ROS 和 CMake 的新手。

解决步骤：

1. 下载并编译项目：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM.git
   cd ..
   catkin_make
   

2. 检查编译日志： 如果编译失败，请检查编译日志，查找具体的错误信息。常见的错误可能是缺少某些依赖项或路径配置错误。

3. 数据集使用问题

问题描述：新手在使用项目时，可能会遇到数据集格式不匹配或无法正确播放数据集的问题。

解决步骤：

1. 下载数据集： 数据集可以从 Google Drive 下载，链接为：数据集下载链接。

2. 播放数据集： 确保数据集文件格式正确，并且使用以下命令播放数据集：

   rosbag play your_dataset.bag
   

3. 配置参数： 在 config 文件夹中配置传感器参数，确保与数据集中的传感器配置一致。

通过以上步骤，新手可以更好地理解和使用 LVI-SAM 项目，解决常见的问题。

LVI-SAM LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/lv/LVI-SAM