视觉-激光融合SLAM ：LVI - SAM与LIO - SAM的环境配置

已于 2023-06-03 17:04:39 修改
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分类专栏： 多传感器融合SLAM（LIDAR、IMU、相机） 文章标签： 计算机视觉 算法 激光SLAM
于 2023-05-22 11:40:40 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/130801783
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1.LIO-SAM配置

1.1 ROS 安装

1.2 安装gtsam 4.0.2

1.3 安装LIO-SAM

1.4 运行LIO-SAM

2. LVI - SAM安装

2.1 一些依赖库的安装

2.2 安装ceres1.1.14

2.3 安装LVI-SAM 

1.LIO-SAM配置

        机器：Ubuntu 18.04

        内存：>16G

        CPU：Intel >10核

1.1 ROS 安装

        采用鱼香ros一键安装的方式：ros安装自带pcl1.8.0，因此我们无需安装pcl1.8.0。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

        这里选择1即可。

        然后我们选择：更换系统源再继续安装

        选择更换系统源并清理第三方源

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