polygon_coverage_planning 项目安装和配置指南

polygon_coverage_planning 项目安装和配置指南

polygon_coverage_planning Coverage planning in general polygons with holes. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/po/polygon_coverage_planning

1. 项目基础介绍和主要编程语言

项目基础介绍

polygon_coverage_planning 是一个开源项目，旨在解决一般多边形（包括带有孔洞的多边形）中的覆盖路径规划问题。该项目由 ETH Zurich 的 Autonomous Systems Lab (ASL) 开发，主要用于无人机（UAV）和移动机器人的路径规划。

主要编程语言

该项目主要使用以下编程语言：

• C++：用于核心算法实现。
• Python：用于脚本和辅助功能。
• CMake：用于构建系统。

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术

• CGAL (Computational Geometry Algorithms Library)：用于几何计算，特别是多边形操作和路径规划。
• ROS (Robot Operating System)：用于机器人系统的集成和通信。
• Memetic Algorithm：用于解决广义旅行商问题（GTSP），优化路径规划。

框架

• ROS Noetic：用于构建和运行机器人应用程序。
• Catkin：ROS 的构建系统，用于编译和配置项目。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细安装步骤

准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：

• Ubuntu 20.04 或更高版本。
• ROS Noetic 已安装。
• Mono 已安装（用于某些依赖项）。

详细安装步骤

步骤 1：安装 ROS Noetic

如果您还没有安装 ROS Noetic，请按照以下步骤安装：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

步骤 2：安装 Mono

sudo apt install mono-complete

步骤 3：创建 Catkin 工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin config --extend /opt/ros/noetic

步骤 4：下载项目代码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ethz-asl/polygon_coverage_planning.git

步骤 5：安装依赖项

cd polygon_coverage_planning/install
./prepare-jenkins-slave.sh

步骤 6：编译项目

cd ~/catkin_ws
catkin build

步骤 7：配置环境

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

验证安装

您可以通过运行以下命令来验证安装是否成功：

roslaunch polygon_coverage_ros coverage_planner.launch

至此，polygon_coverage_planning 项目已经成功安装并配置完成。您可以开始使用该项目进行多边形覆盖路径规划。

polygon_coverage_planning Coverage planning in general polygons with holes. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/po/polygon_coverage_planning