polygon_coverage_planningPublic环境配置

1.官网链接：点这

2.安装前提：ROS需要提前安装，没安装的请：点这

此次的安装环境ubuntu18+ROS

3.官方安装步骤

第一步：自己理解为创建一个ROS编译文件夹

第二步：下载文件及部分依赖项，他说没有SSH KEY 就将倒数第二句变为执行，我实测会报错

wstool merge polygon_coverage_planning/install/dependencies_https.rosinstall

 第三步：安装剩余依赖项

第四步：编译

 4.正文来了，自己的安装过程

第一步实操：

cd ~
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin init
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin config --extend /opt/ros/melodic

 提示：catkin: command not found

解决办法：

sudo apt-get install python-catkin-tools

再次执行之后界面：

第二步实操：

cd ~/catkin_ws/src
wstool init
wstool set --git polygon_coverage_planning git@github.com:ethz-asl/polygon_coverage_planning.git
wstool update
wstool merge polygon_coverage_planning/install/dependencies.rosinstall
wstool update

Command 'wstool' not found, but can be installed with:
解决办法：

 sudo apt-get install python-wstool

报错：

此时转换思路设置SSH KEY, 参考过程

简单步骤：

如果没有执行以下步骤。

1.注册一个github账号，点这直达

2.创建

git config --global  user.name "这里换上你的用户名"
git config --global user.email "这里换上你的邮箱"

建议邮箱和github保持一致。

在home目录下，按ctrl+h，显示隐藏文件，可见.ssh文件，即为成功。

3.

ssh-keygen -t rsa -C "这里换上你的邮箱"

执行命令后需要进行3次或4次确认：

1. 确认秘钥的保存路径（如果不需要改路径则直接回车）；
2. 如果上一步置顶的保存路径下已经有秘钥文件，则需要确认是否覆盖（如果之前的秘钥不再需要则直接回车覆盖，如需要则手动拷贝到其他目录后再覆盖）；
3. 创建密码（如果不需要密码则直接回车）；
4. 确认密码；

集中概括为：可简单不输入任何内容，直接三个回车。

指定的保存路径下会生成2个名为id_rsa和id_rsa.pub的文件：

 用在此终端下执行命令

sudo gedit id_rsa.pub

 复制全部内容

 

title 随便就行 

 成功如下图：

 现在执行第二步的代码：

cd ~/catkin_ws/src
wstool init
wstool set --git polygon_coverage_planning git@github.com:ethz-asl/polygon_coverage_planning.git
wstool update
wstool merge polygon_coverage_planning/install/dependencies.rosinstall
wstool update

第三步代码：

cd polygon_coverage_planning/install
./prepare-jenkins-slave.sh

第四步代码：

catkin build

报错，删错文件重新执行所有步骤，除SSH外。