1.官网链接:点这
2.安装前提:ROS需要提前安装,没安装的请:点这
此次的安装环境ubuntu18+ROS
3.官方安装步骤
第一步:自己理解为创建一个ROS编译文件夹
第二步:下载文件及部分依赖项,他说没有SSH KEY 就将倒数第二句变为执行,我实测会报错
wstool merge polygon_coverage_planning/install/dependencies_https.rosinstall
第三步:安装剩余依赖项
第四步:编译
4.正文来了,自己的安装过程
第一步实操:
cd ~
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin init
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin config --extend /opt/ros/melodic
提示:catkin: command not found
解决办法:
sudo apt-get install python-catkin-tools
再次执行之后界面:
第二步实操:
cd ~/catkin_ws/src
wstool init
wstool set --git polygon_coverage_planning git@github.com:ethz-asl/polygon_coverage_planning.git
wstool update
wstool merge polygon_coverage_planning/install/dependencies.rosinstall
wstool update
Command 'wstool' not found, but can be installed with:
解决办法:
sudo apt-get install python-wstool
报错:
此时转换思路设置SSH KEY, 参考过程
简单步骤:
如果没有执行以下步骤。
1.注册一个github账号,点这直达
2.创建
git config --global user.name "这里换上你的用户名"
git config --global user.email "这里换上你的邮箱"
建议邮箱和github保持一致。
在home目录下,按ctrl+h,显示隐藏文件,可见.ssh文件,即为成功。
3.
ssh-keygen -t rsa -C "这里换上你的邮箱"
执行命令后需要进行3次或4次确认:
- 确认秘钥的保存路径(如果不需要改路径则直接回车);
- 如果上一步置顶的保存路径下已经有秘钥文件,则需要确认是否覆盖(如果之前的秘钥不再需要则直接回车覆盖,如需要则手动拷贝到其他目录后再覆盖);
- 创建密码(如果不需要密码则直接回车);
- 确认密码;
集中概括为:可简单不输入任何内容,直接三个回车。
指定的保存路径下会生成2个名为id_rsa和id_rsa.pub的文件:
用在此终端下执行命令
sudo gedit id_rsa.pub
复制全部内容
title 随便就行
成功如下图:
现在执行第二步的代码:
cd ~/catkin_ws/src
wstool init
wstool set --git polygon_coverage_planning git@github.com:ethz-asl/polygon_coverage_planning.git
wstool update
wstool merge polygon_coverage_planning/install/dependencies.rosinstall
wstool update
第三步代码:
cd polygon_coverage_planning/install
./prepare-jenkins-slave.sh
第四步代码:
catkin build
报错,删错文件重新执行所有步骤,除SSH外。