Azure Kinect 使用记录 (一)

Azure Kinect 使用记录 (一)

20211111 - 占坑
20211115 - 添加vs编译内容
20220311 - k4abt_simple_3d_viewer 突然用不了了

因项目需要，得用Azure Kinect以及它的SDK进行开发，在这里记录下心得体会，不定时更新

一、骨架跟踪示例程序

1.0 k4abt_simple_3d_viewer 闪退

之前用着还好好的，突然就用不了了，表现情况是，双击k4abt_simple_3d_viewer.exe，出现黑色的命令框和一个白色的3D Visualizer的框，然后就直接闪退，没有任何报错信息。翻了各种issue后发现，是显卡的驱动有问题！！！这里给出原文链接 => #1696

I can confirm that in most cases the reason for k4abt_simple_3d_viewer crashing is the NVIDIA driver version.
NVIDIA drivers after version:
472.12 for Game Ready drivers
and
472.84 for Studio drivers
have some problems with OpenGL. If anyone else has a similar problem please install above mentioned drivers.

显卡降级到指定版本就可以了。基本上就是472.12这个版本。

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这里我就跳过Azure Kinect SDK v1.4.1和Azure Kinect Body Tracking SDK的安装步骤了，你可以看到当前我安装的sdk版本是1.4.1，推荐安装到默认路径C:\Program Files\，有人提到安装到其他路径出现bug的情况。

1.1 ONNXRUNTIME ERROR

在Azure Kinect Body Tracking SDK\tools中执行k4abt_simple_3d_viewer.exe大概会出现

Find onnxruntime.dll at xxx but it doesn't load correctly!

有可能是因为onnxruntime依赖的MSVC的dll版本过旧导致的，github issue #1625提供了解决方案：下载Microsoft Visual C++ Redistributable for Visual Studio 2015, 2017 and 2019即可，这里提供链接，点我，x86和x64都下载安装即可。

可以看到产生骨架的fov为深度相机的fov，当手部超出深度相机fov外，手部骨架无法跟踪。示例模型或许包含骨架的kinematic先验。

1.2 VS编译

这里分为“kinect sdk的调用”，以及“body tracking sdk的调用“，这两部分，我也不知道为啥巨硬工程师要弄两个sdk，有可能是body tracking sdk有部分依赖了外部程序（onnx、tensorrt、cuda等等），不整洁优美了，我猜。

1.2.1 Kinect SDK

首先，”将 Azure Kinect 库添加到 Visual Studio 项目“，参考：链接点我，中文也解释得很清楚。

按图索骥安装即可。

1.2.3 Body Tracking SDK

这里难度就提升了。根据"快速入门：生成 Azure Kinect 人体跟踪应用程序"，需要将依赖的头文件和库配置到vs中。我这里写的都是默认安装路径。

• 头文件路径
  • C:\Program Files\Azure Kinect Body Tracking SDK\sdk\include
• 依赖库路径
  • C:\Program Files\Azure Kinect Body Tracking SDK\sdk\windows-desktop\amd64\release\lib
  • C:\Program Files\Azure Kinect SDK v1.4.1\sdk\windows-desktop\amd64\release\lib
• 依赖库
  • k4a.lib，这是kinect sdk核心
  • k4abt.lib，这是body tracking sdk核心

以及C:\Program Files\Azure Kinect Body Tracking SDK\tools里面的dll和onnx，后续有用。

同样如图所示配置即可。

然后，一定要记得，将之前提到的dll和onnx全部拷到执行目录中，否则会出现下面类似的bug，在k4abt_tracker_create时抛出。

Unhandled exception at 0x00007FF980A99319 (KernelBase.dll) in Project1.exe: 0xC06D007F: Procedure not found (parameters: 0x000000D76BCFEB80).

除了拷贝外，还没想到解决办法。

然后执行，可以看到示例程序正常输出。更进阶点的异步、同步的玩法，待我再多研究几日。

二、Unity混合

未完待续