六部工坊服务机器人（v1.4.1）使用文档及注意事项

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已于 2023-11-17 22:19:17 修改

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文章标签：机器人 linux

于 2023-11-17 22:17:09 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/github_74952777/article/details/134470632

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二、程序运行过程中可能出现的错误及注意事项

写在前面

在进行实机操作之前，请务必认真阅读机器人上的指导书，最好一字不落的看完，其中包含了很多重要信息，比如接口信息、电池状态等，这些都是不容易注意到但是又很容易出问题的地方。（因为我在操作的时候就接错过接口，长时间电池亏电工作过）。

整体说明

本篇文章以指导书为基础进行拓展及一些注意事项的阐述，指导书上提到的将不会过多阐述。

一、机器使用前置工作

1.机器组装及接线连接

整体由以下三部分组成：（图1、图2、图3）

图1为底盘、雷达及摄像头等（雷达在此图中无显示），图2为机械臂及滑动机构，图3为配备的笔记本电脑（已装好ubuntu系统），安装较为简单，四个特制螺丝即可搞定。（注意电脑安装在左一图的杆件上时，要调整好电脑安装板所在的位置，使安装板在对准且拧好螺丝后不会松动，如图4）。

接线时，由于摄像头要求的传输速度较快，因此要接USB3.0口或雷电口，下图中从左到右第二条线所接的接口为雷电口，第三条线所接的接口为USB3.0口，这两个口均可。（摄像头USB接口处为蓝色，可作为区分的方法）

另外，接线时，插口内的正负极不能接反，连接底座以及音响（具体忘了哪根了）的线接口内部有显著的突起与对应的凹陷，两者对应即为正确接法。如下图所示

如接线错误，可能会报以下错误：

安装好之后如下图所示

2.电源工作状态

按下电源开关，并打开悬停开关后，底座上的小屏幕会显示机器人姿态信息以及电源状态，电源在24.1V-29.4V的时候为有电状态，低于24V为亏电状态。

二、程序运行过程中可能出现的错误及注意事项

1.catkin_make出现问题（1）

我们在编写×××_node.cpp时均是从指导书上CV下来的~~（同学是这样的）~~，很有可能会出现换行以及多空格等错误，在catkin_make时如果有这个错误会给提示信息，按照终端给出的提示信息进行修改即可。

2.catkin_make出现问题（2）

自己在输入代码时，多输入或者少输入了一些字母……

比如如下图所示在创建工作空间时，少输入了vel_pkg，导致创建了名为roscpp的工作空间，而roscpp本身是作为依赖项出现的，因此在后面编译的时候出现了循环编译的问题。

再比如下图，有同学将sensor_msgs依赖包写成了senor_msds，~~我当时看见之后就惊了，心想哪有senor_msds这个依赖啊，但是当时又不太清楚，按照网上的方法~~sudo apt-get install ros-melodic-senor-msds，结果还是不对，最后才知道是因为代码输错了。。。

3. 导航航点设置错误

航点不能设置在障碍物上或者离障碍物特别近，否则机器人将无法正确规划出路径，会出现原地打转的情况，原理大概如下图所示

详细内容在刘相权老师和张万杰老师编写的移动机器人操作系统(ROS)及其应用中，此处不再赘述。

4.操作/比赛前注意事项

操作前重要提示：

1.电脑和底盘要保持有电状态；24.1-29.4V为正常输出状态，但是24V需要充电了。

2.检查接线，摄像头接口是否接在雷电口或者USB3.0处，如果不是，请及时调整。

3.任务完成后先拍急停，再把终端关掉，切记，终端一定要关！！！

4.机器人执行命令过程中，操作者务必做到眼不离机器，出现问题立即拍急停；

5.相机的俯仰角参数设置在catkin_ws 源码目录下的 wpb_home_bringup/config/wpb_home.yaml 文件里。

6.编译的代码为cd catkin_ws/和catkin_make

7.记得提前联网，语音服务需要联网

以下实现识别和物品抓取功能的步骤仅供参考

一、相机俯仰角参数调整及物品抓取参数调整
相机俯仰角参数调整
roslaunch wpb_home_bringup kinect_test.launch
调整好之后在catkin_ws 源码目录下的 wpb_home_bringup/config/wpb_home.yaml 文件里修改对应的 kinect_height和kinect_pitch参数，并保存。
物品抓取参数调整
roslaunch wpb_home_behaviors obj_3d.launch
rosrun grab_pkg grab_node
观察机械爪的抓取情况，并在catkin_ws源码目录下的 wpb_home_bringup/config/wpb_home.yaml 文件里修改对应的参数，并保存。之后编译运行。一般机械爪张开角度为瓶子直径-3/4毫米即可。
二、SLAM建图
采用gmapping进行建图：
roslaunch wpb_home_tutorials gmapping.launch
rosrun map_server map_saver -f map
打开文件管理器。将“主文件目录”里的“map.pgm”和“map.yaml”两个文件都拷贝到“主文件目录”下的工作目录“catkin_ws/src/wpb_home/wpb_home_tutorials/maps”里。
三、利用maptools插件设置航点
通过如下的脚本方案给地图添加航点：
roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint.launch
rosrun waterplus_map_tools wp_saver
打开文件管理器，修改“主文件目录”里的“waypoints.xml”为你需要的名字。入口为”entrance”，出口为”exit”，A点为”goal A”,B点为”goal B”，C点为”goal C”，垃圾桶1为”garbage  1”，垃圾桶二为”garbage  2”
四、最终代码运行
roslaunch wpb_home_apps innovation.launch