URG-04LX-UG01激光雷达读取数据操作流程

产品说明：北洋Hokuyo的激光雷达

型号：HOKUYO URG-04LX-UG01

ROS：Kinetic（具体情况视Ubuntu版本号而定，我的是neotic）

备注：（Hokuyo的ROS驱动有urg_node和hokuyo_node两种，但其中的 hokuyo_node驱动包并没有提供kinetic版本的deb包，因此无法通过sudo apt-get install的方式直接安装，本文通过从源代码编译的方式在Kinetic安装hokuyo_node驱动包。）

一、准备工作

（Ubuntu系统中应提前安装好ros,git,cmake,rviz等工具，为下面的操作做准备。）

1.ros安装

ros安装教程参考网站（kinetic版本）

ros安装教程参考网站（noetic版本）

2.git安装

git安装直接在终端输入sudo apt-get install git 即可；

sudo apt-get install git

3.cmake安装

如果ros安装好了的话，cmake应该也是安装好的；

4.rviz安装

rviz安装教程参考网站：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide；

二、配置环境

1. 配置ROS环境变量；

Ctrl+Alt+T打开一个新的终端，输入以下代码

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2. 下载源代码并编译依赖：

从github下载源代码到~/catkin_ws/src文件夹下并通过catkin_make编译；

（1）进入~/catkin_ws/src文件夹

cd ~/catkin_ws/src

（2）从github上下载源代码，由于github是外国网站，下载过程可能会比较慢

git clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.git     #这个地方用到了git 工具

（3）此时在src文件夹里，而编译需要在catkin_ws空间内

cd ..                    #返回上级目录，注意：cd后有空格

（4）编译完成

catkin_make              #编译

（5）编译完成后的图片如下图所示

（6）再次进入~/catkin_ws/src文件夹

cd ~/catkin_ws/src

（7）继续下载源代码，这一步也可以在第（2）步之后完成，即只需编译一次

git clone https://github.com/ros-drivers/hokuyo_node.git

（8）重复（3）、（4）步骤

（8）编译完成后的图片与第五步的图片类似

截至此处，我们就已经顺利地安装好必要的包了！然后我们将激光雷达通过USB连接到电脑（此时先不要连接）

三、读取雷达数据

1.修改串口权限；

（1）连接之前，我们可以在终端中输入：

ls -l /dev/tty

然后点击Tab，会显示出所有tty文件。

（2）之后我们插入激光雷达的USB，重复上面的命令，看一下哪一个tty文件是新出来的，那个就是激光雷达的设备文件了，在我的电脑上是/dev/ttyACM0，然后需要对其赋予权限：

sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

2.打开一个新终端，运行roscore;

（1）打开一个新终端，先source一下

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

（2）运行roscore

roscore

3.打开一个新终端，运行hokuyo_node节点；

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rosrun hokuyo_node hokuyo_node

4.打开一个新终端，查看是否正常接收雷达数据；

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rostopic echo /scan

正常显示结果如下图所示（此图片来源于网站）

四、在rviz中显示/laser_scan消息包含雷达数据点；

1. 运行rviz

打开一个新终端，输入以下代码

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rosrun rviz rviz

2.添加/laser_scan消息并以点云的形式显示出来

（1）点击rviz左下角Add,添加LaserScan;

（2）点击Global Option下方的Fixed Frame,将右边的参数改为laser;

（3）点击LaserScan下面的Topic，改为/scan;

（4）点击LaserScan下面的Style，改为Point;

点击位置展示在下图

五、可能会出现的问题：

1.（问题如下图）由于所要复制的网站是国外网站，连接过程可能会比较缓慢，甚至会出现连接不成功的现象，遇到这种情况，多试几次就好了。另外，建议提前把github登录上，这样可能会更有利于连接。

2.串口权限未修改成功导致运行roscore时出现问题（如下图），再重新在终端输入sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0即可。

六、参考文章链接

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41971381/article/details/107771832

原文链接：https://blog.csdn.net/Buer_zhu/article/details/80945830

七、总结

由于本人是在几乎没有任何Ubuntu操作知识的情况下进行的，有很多步骤可能会重复。并且运行过程中的问题及记录也并不全面，如果出现任何问题，均可以在评论区提出。这是我第一次写博客，有写的不好的地方，请大家多多指教。