EtherCAT CIA402开发记录

前言

该文档主要记录在开发过程了解到的内容，偏简略。

ETG6010文档阅读记录

1、Function Group 的含义：结合对象及其对象的特性来描述特点的设备功能组。

2、0x6007对象的含义：定义设备退出OP阶段时候设备的动作。

3、402状态机图示：

结合上图：

3.1、SOD(Swithc on disable)可以由从站自动跳到RTSO(Ready to swithc on)。

3.2、加粗字体的阶段 控制器（主站）会进行阶段确认。

3.3、3、4切换必须由控制器（主站）参与进行切换。

3.4、RTSO阶段可以跳过3切换指令只发4切换指令切换到OE阶段。

3.5、阶段（A）：控制电已上、功率电可选择。

阶段（B）：控制电、功率电已上，但电机没有力矩输出。

阶段（C）：控制电、功率电已上，但电机有力矩输出，电机抱闸需要打开，跟随目标指令。

1. 过程数据有效性

4.1、对象0x603E(Optional) ：TPDO数据有效性 ，SI0：TPDO的个数，SIX：=1代表当前TPDOX的数据是有效的。

1. 操作模式

CSV\CSP\CST至少支持其中一项。

0x6060  操作模式指令      Mandatory

0x6061  操作模式状态  Mandatory

0x6502  支持的操作模式    Mandatory

5.1 CSP模式

控制的框图：

总的功能输入输出对象：

目标位置607A、反馈位置6064强制执行的。

CSP周期同步位置模式实现细节：

1、0x60F4 following error 在驱动器端进行计算有更好的实时质量, 且只在Opration enable使能阶段进行计算。

1. 复位set point 后607A需要等于6064,这样following error 会是0。
2. 控制字6040的Halt bit(bit8)的控制需要忽略，因为暂停功能是由控制设备实施的。
3. 控制字6040的Bit5和bit6可用作输入(Output)数据更新的节拍，对象60D9和60DA需要支持这个功能。
4. 状态字6041的bit10（Status Toggle）用作为处理输入(Input)数据进行反转，如果60D9有效，这个功能可以选择不使能。
5. 状态字6041的bit12(Drive follows the command value)是要强制执行的，在使能状态下目标处于跟随情况下等于1，如果没有了使能或者处于暂停或者安全功能下等于0，如果该位置的功能不生效时候需要固定为1，如果不为1，控制器会认为设备不运行。

5.2 CSV模式

CSV模式的控制框图

CSV模式的输入输出对象汇总

CSV周期同步速度模式实现细节：

1、0x60FF目标速度和6064实际位置是Mandatory强制要求的，606C实际速度非强制要求。

2、控制字6040的bit8 Halt 功能需要忽略，因为暂停功能由控制设备实施的。

3、控制字6040的Bit5和bit6可用作输入(Output)数据更新的节拍，对象60D9和60DA需要支持这个功能。

4、状态字6041的bit10（Status Toggle）用作为处理输入(Input)数据进行反转，如果60D9有效，这个功能可以选择不使能。

图：CSV的状态字

1. 状态字的bit13可以与bit10结合形成2bit输入数据的节拍计数器。
2. 状态字的bit12使用与CSP模式一样。

5.3 CST模式

CST模式的控制框图：

CST模式的输入输出对象汇总：

0x6071目标力矩与0x6077反馈实际力矩的强制要求的。

CST模式实现细节：

1. 控制字6040的bit8 同上。
2. 控制字6040的bit5 6 同上
3. 状态字6041的bit13、bit12 、bit10同上

CST的状态字

5.4 PP模式

PP模式用到的对象：

6 模式切换

控制设备通过PDO或SDO修改6060来进行模式切换。

6.1 静态设置进行模式切换

PRE OP阶段使用SDO进行操作模式6060的写入。

初始化状态可以在配置的ESI XML文件中定义。

在初始化时候定义想要的操作模式：

6060 = 8 CSP模式。

或者选择6060 = 9 CSV模式。

6.2 动态设置进行模式切换

推荐使用PDO修改的方式实现模式的切换。

6060映射到RPDO 、6061映射到TPDO。

相应的需要的操作对象ojb也全部映射到PDO里面。

控制设备需要同时更新6060以及相应的操作对象ojb。

在切换的过程中，

控制字6040应该服从当前的6060的状态。

状态字6041应该服从当前的6061的状态。