CAN总线仲裁机制回顾

1〉因为CAN 的模块在发送数据的时候，也同时会对总线进行监听，假设两个节点同时发送数据，A节点发送的前3 个位是100，B节点为101，在前2 个位发送完毕的时候，两个节点都会认为自己发送成功，但是当发送到第三个位的时候，B 节点会失去仲裁，因为0 的优先级高于1的优先级，B 节点监听到总线上不是1，因此失去仲裁，等待重新发送数据。CAN 节点在仲裁丢失后，根据CAN2.0B 协议规范，会自动重发。如果高优先级的报文一直占用着总线，则其他低优先级的报文将无法获得仲裁，但是会尝试重新发送。只有当高优先级报文不再占用总线时，低优先级的报文才可能发送成功。否则低优先级报文会出现“假饿死”状态。（例如在CAN_ NM 的逻辑环网络管理中，利用T_ max，T_ type 等定时器来防止报文假饿死）

2〉如果在某一时刻CAN总线上的多个单元同时向总线发送数据，优先级高的继续发送，那么怎样保证优先级低的数据不丢失呢？ 如果整个can 网络都是自己管理的，那么可以通过应用层协议来调整每个节点的发送时间，无论优先级高低，如果发送时间过长（长短程度这个根据您的项目来把握） 则暂停发送，让其他节点发送。或者每个节点都在某个特定时间触发发送，以便每个节点都有机会。总的意思就是一定要做时间管理。如果项目不是像你说的优先级高占用带宽那么严重，就采用（非实时信息空闲时候） 轮询+ （实时信息） 主动发送的方式管理网络。