多单元同时向CAN总线发送报文,低优先级的数据被吞

前言：

注意

本文内容仅为当前个人理解，任何不正确的地方都接收指正，谢谢。

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出错实例

`三块毫米波雷达向PCAN设备同时发送报文时出现错误，低优先级的CAN数据丢失，
下面是CAN_ID为002的CAN数据丢失，这几个数据实际上是相同结构，但是他却少了本该有的第二组8个字节的数据。

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原因分析：

就是CAN节点同时发送数据到总线，引起的冲突，使得优先级高的一定可以输出，但是优先级低的可能会被覆盖 丢失，所以出现了丢数据的现象。


在001 002 003 004四个CAN_ID节点上 我发现001是正确输出的 003是正确输出的 只有002 004是不正确输出的。所以001 和002的时间应该更加靠近 而 003 004 更加靠近 001 002 与 003 004存在时间差。通过PCAN的工具可以看到这个现象。

很轻易的看到确实是这样的，所以后面通过修改can节点的发送到总线数据的起始时间之后，能形成稳定的时间间隔，并且在运行30分钟后，未出现丢数据的现象。

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解决方案：

将少量的can节点按照一定的时间间隔启动，避免同时发送引起的冲突现象，如果CAN节点过多，那么需要降低发送频率，再第二次发送之前应该使所有can节点均匀向PCAN设备发送数据。