CAN总线技术 | 数据链路层03 - CAN总线竞争与仲裁机制

一、前言

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CAN总线厉害的其中一个原因是CAN总线灵活且强大的竞争与仲裁机制。

二、CAN总线非破坏性仲裁机制

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当CAN节点发送竞争失败时，计划发送的CAN报文并不会被破坏。然后CAN节点等待下一次的同步。

三、非破坏性仲裁机制的前提

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CAN控制器有电平检测的功能，再加上“线与”的原理就能实现非破坏性仲裁机制。说白了，就是抢占总线之前先看看总线有没有被其他CAN节点占用，如果占用了就进入只听模式，等待下一次的同步。
每一个CAN节点都会在“帧开始”进行同步，同步之后开始仲裁，看看能否获得CAN总线的使用权。

四、仲裁的实现

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每一个CAN节点在“帧同步”实现同步后，在仲裁段使用线与原理实现仲裁。从下图看到，在仲裁段时，如果节点处于隐性电平，将进入只听模式，不会再争夺CAN总线的使用权，等待下一次的帧同步。
经过两次的仲裁后，节点A获得CAN总线的使用权，然后节点A将CAN报文发出去。