如何根据相机的参数知道摄像机的内参数矩阵

摄像机的透视投影模型（即针孔成像模型）：
       设OXYZ为世界坐标系，uv为以像素为单位的图像坐标系。如果物点P在世界坐标系下的坐标为（X,Y,Z）,对应的图像点p在图像坐标系的坐标为（u，v），可以有：
                

在该式中，fu、fv、u0、v0只与摄像机内部参数有关，故称矩阵M1为内参数矩阵。
     其中fu ＝ f/dX ,fv = f/dY ,分别称为u轴和v轴上的归一化焦距；f是相机的焦距，dX和dY分别表示传感器u轴和v轴上单位像素的尺寸大小。
    u0和v0则表示的是光学中心，即摄像机光轴与图像平面的交点，通常位于图像中心处，故其值常取分辨率的一半。
现以Canon 70d相机为例进行求解其内参数矩阵：
就算大家身边没有这款相机也无所谓，可以在网上百度一下，很方便的就知道其一些参数——        焦距 f = 50mm   分辨率：1920×1080    传感器尺寸：22.5×15 mm
根据以上定义可以有：
u0 = 1920/2    v0 = 1080/2  dx = 22.5/1920  dy = 15/1080
fu = f/dx    fv = f/dy