波形分析
在使用ULN控制28BYJ-48步进电机的时候,采用1-2相8拍(天龙八步)控制步进电机运转时的波形如下:
八步波形图
图中已经标注出了一个周期中八步的执行过程:A相->AB相->B相->BC相->C相->CD相->D相->DA相。八步一个周期,周而复始进行。本篇拟采用STM32的定时器输出比较功能,通过控制捕获比较寄存器的值改变波形,从而影响IO口输出高低电平而控制步进电机运行。
当然,也可以参考前几篇文章进行相应控制,点击以下免费传送卷轴:
TIM波形控制
使用TIM波形控制最重要的原因是不会阻塞主程序中其他任务进行,提高了系统的及时响应,同时TIM波形也非常简单,但有个缺点,严重依耐定时器及其通道。
具体程序如下:
- 配置TIM定时器及其通道
/* 函数定义 -------------------------------------------------------- */
/**
* @name: TIM_Configuration
* @description: 初始化TIM及其各个捕获比较寄存器和通道
* @param {*}
* @return {*}
*/
void TIM_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_APB2PeriphClockCmd(TIMx_GPIO_CLK_EN1 | TIMx_GPIO_CLK_EN2, ENABLE);
/* TIM通道GPIO配置 */
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TIMx_GPIO_Pin1 | TIMx_GPIO_Pin2;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(TIMx_GPIO_Port1, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TIMx_GPIO_Pin3 | TIMx_GPIO_Pin4;
GPIO_Init(TIMx_GPIO_Port2, &GPIO_InitStruct);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TBInitStruct;
TIMx_CLK_FUNC(TIMx_CLK_EN, ENABLE);
/* TIM时基配置 */
TIM_TBInitStruct.TIM_Prescaler = TIMx_PSC - 1;
TIM_TBInitStruct.TIM_Period = TIMx_ARR - 1;
TIM_TBInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TBInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIMx, &TIM_TBInitStruct);
/* TIM捕获输出配置 */
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = (uint16_t)(TIMx_ARR / PERIOD * c1[0]);
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_Toggle;
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
/* TIM ch1通道1配置 */
TIM_OC1Init(TIMx, &TIM_OCInitStruct);
/* TIM ch2通道2配置 */
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = (uint16_t)(TIMx_ARR / PERIOD * c2[0]);
TIM_OC2Init(TIMx, &TIM_OCInitStruct);
/* TIM ch3通道3配置 */
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = (uint16_t)(TIMx_ARR / PERIOD * c3[0]);
TIM_OC3Init(TIMx, &TIM_OCInitStruct);
/* TIM ch4通道4配置 */
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = (uint16_t)(TIMx_ARR / PERIOD * c4[0]);
TIM_OC4Init(TIMx, &TIM_OCInitStruct);
/* TIM通道中断使能 */
TIM_ITConfig(TIMx, TIM_IT_CC1, ENABLE);
TIM_ITConfig(TIMx, TIM_IT_CC2, ENABLE);
TIM_ITConfig(TIMx, TIM_IT_CC3, ENABLE);
TIM_ITConfig(TIMx, TIM_IT_CC4, ENABLE);
TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_CC1);
TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_CC2);
TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_CC3);
TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_CC4);
/* TIM中断配置 */
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIMx_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
/* TIM使能 */
TIM_Cmd(TIMx, ENABLE);
}
配置TIM对应的四个ch通道TIMx_GPIO_Pinx,本篇中进行了宏定义,大家可以根据自己需求进行定义。
TIMx_PSC和TIMx_ARR为时基单元的控制,两个值一起控制了8步的一个周期,本篇进行了宏定义,方便修改进而更改一个周期的时间。
c1,c2,c3,c4保存了toggle的初始时机,PERIOD是8的宏定义。
- c1,c2,c3,c4的定义
/* 变量定义 -------------------------------------------------------- */
/* 创建常量数组,保存toggle的时机 */
const uint8_t c1[] = {2, 7};
const uint8_t c2[] = {1, 4};
const uint8_t c3[] = {3, 6};
const uint8_t c4[] = {5, 8};
/* 宏定义8步 */
#define PERIOD (8)
如果对数组定义有疑问,请翻到本页顶部查看八步的时序图
- 初始化完成,接着程序执行进入中断,需要在中断中不断改变对应的电平状态
/**
* @name: TIMx_IRQHandler
* @description: TIM中断函数,进行各个通道电平翻转
* @param {*}
* @return {*}
*/
void TIMx_IRQHandler(void)
{
/* 定义变量,操作数组下标 */
static uint8_t c1_index = 0;
static uint8_t c2_index = 0;
static uint8_t c3_index = 0;
static uint8_t c4_index = 0;
/* ch1通道下次翻转电平设置 */
if(TIM_GetITStatus(TIMx, TIM_IT_CC1) == SET)
{
c1_index ^= 0x01; /* 数组下标变换 */
TIM_SetCompare1(TIMx, TIMx_ARR / PERIOD * c1[c1_index]); /* 设置下次toggle电平的时机 */
TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_CC1);
}
/* ch2通道下次翻转电平设置 */
if(TIM_GetITStatus(TIMx, TIM_IT_CC2) == SET)
{
c2_index ^= 0x01;
TIM_SetCompare2(TIMx, TIMx_ARR / PERIOD * c2[c2_index]);
TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_CC2);
}
if(TIM_GetITStatus(TIMx, TIM_IT_CC3) == SET)
{
c3_index ^= 0x01;
TIM_SetCompare3(TIMx, TIMx_ARR / PERIOD * c3[c3_index]);
TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_CC3);
}
if(TIM_GetITStatus(TIMx, TIM_IT_CC4) == SET)
{
c4_index ^= 0x01;
TIM_SetCompare4(TIMx, TIMx_ARR / PERIOD * c4[c4_index]-1);
TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_CC4);
}
}
TIMx_IRQHandler是TIMx的中断函数。
- 程序基本完成了,看看整个过程还是非常有规律的,对比STM32驱动ULN控制步进电机天龙八步之定时器异步 代码也是非常少,逻辑也是更加的简单,同时又能完成异步过程。
测试
- 在main中进行测试,代码如下
int main(void)
{
uint32_t t = 0;
initSysTick();
NVIC_PriorityGroupConfig(2);
Usart1_Init(115200);
LED1_Init();
TIM_Configuration();
for(;;)
{
t++;
/* 其他任务 */
if(t % 100 == 1)
{
LED1_Toggle();
printf("led toggle\n");
}
if(t >= 2000)
t = 0;
delay_ms(10);
}
}
- 测试结果如图,电机运转的同时led灯闪烁同时串口输出。
喜欢请点个赞哦,谢谢!欢迎指正