LQR轨迹跟踪算法Python/Matlab算法实现_LQRmatrix推导(2)

最新推荐文章于 2024-07-01 19:08:01 发布
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分类专栏： 自动驾驶 LQR控制 数学理论
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本文提供了另一种LQR状态空间矩阵的推导方式：
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

gophae
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专栏目录
lqr轨迹跟踪的matlab编程
09-27
lqr轨迹跟踪的matlab编程，是通过lqr控制器控制，走出一条直线或者圆轨迹
LQR轨迹跟踪|python实现
TeenLucifer的博客
06-22 713
离散LQR求解公式推导看，这里直接给出结果。​Pk​QATPk−1​A−ATPBBTPk−1​BR−1BTPk−1​AKBTPBR−1BTPAu∗k−Kxk​式中Pk​表示LQR求解过程中的黎卡提矩阵迭代值，P表示收敛后的黎卡提矩阵；K表示反馈增益；AB表示离散的系统矩阵；QR表示系统状态和输入的权重矩阵；xu分别表示系统状态和系统输入，u∗表示最优系统输入。
自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计.pdf
08-09
为了提高智能车的控制精度，以碰撞中心（Center of Percussion，COP）为参考点建立前馈-反馈控制模型， 并用该控制模型求解LQR（Linear Quadratic Regulator）问题，获得状态反馈控制率，实现最优控制。
自动驾驶算法详解(3): LQR算法进行轨迹跟踪，lqr_speed_steering_control( )的python实现
自动驾驶Player的博客
04-27 7584
前言： LQR算法在自动驾驶应用中，一般用在NOP、TJA、LCC这些算法的横向控制中，一般与曲率的前馈控制一起使用，来实现轨迹跟踪的目标，通过控制方向盘转角来实现横向控制。 本文将使用python来实现 lqr_speed_steering_control( ) 轨迹跟踪算法的demo，通过同时控制转角与加速度来实现轨迹跟踪。 如果对自动驾驶规划、控制、apollo算法细节、感知融合算法感兴趣，可以关注我的主页： https://blog.csdn.net/nn243823163/category
【三维路径规划】机器人增强心脏射频导管消融三维路径规划【含Matlab源码 3949期】
Matlab领域的博客
02-11 811
机器人增强心脏射频导管消融三维路径规划3 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
面向阿克曼移动机器人（自行车模型）的LQR（线性二次型调节器）路径跟踪方法
最新发布
Ezekiel_Mok的博客
07-01 1045
线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator，LQR）控制方法主要针对线性系统的最优控制方法。LQR 方法标准的求解体系是在考虑到损耗尽可能小的情况下, 以尽量小的代价平衡其他状态分量。一般情况下，线性系统在LQR 控制方法中用状态空间方程描述，性能能指标函数由二次型函数描述。
浅谈线性二次型调节器（LQR）算法（三）—— 轨迹跟踪公式推导及仿真代码
m0_37835056的博客
01-14 2500
LQR 轨迹跟踪公式推导及仿真代码
基于遗传算法的LQR控制器优化设计(matlab实现)
配电网和matlab的博客
05-25 3454
由于高斯白噪声有一定的随机性，即使在相同的M、N和P取值下，每次得到的噪声信号也是不一样的。在以上GA_LQR函数中，首先根据单轮车辆模型参数计算图5-3中的矩阵A、B、C、D、G,再产生高斯白噪声输入，接着按式(5-13)计算最优控制反馈增益矩阵K,然后将以上矩阵输入工作空间，供遗传算法调用，再接着运行Simulink模型，其中得到的y1、y2、y3对应于图5-3中的输出端口1、2、3,最后根据得到的y1、y2、y3求BA、SWS、DTD,并按式(5-14)计算适应度函数值。若不满足，则转至步骤(4)。
使用LQR横向控制器实现小车跟随路径运动
sinat_28683151的博客
04-10 976
LQR算法学习笔记，简单在小车路径规划上的应用这篇文章使用MPC方法仿真了小车轨迹跟踪再此基础上将MPC换成LQR控制方法来实现小车轨迹跟踪首先，LQR的研究对象是现代控制理论中的状态空间方程给出的线性系统，而MPC的研究对象可以是线性系统，也可以是非线性系统。不过现在很多的做法都是将非线性系统线性化，然后进行相关计算，具体要根据自己的工程情况来确定哪种方式比较好。
自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计
01-19
为了提高智能车的控制精度，以碰撞中心为参考点建立前馈-反馈控制模型， 并用该控制模型求解LQR问题，获得状态反馈控制率，实现最优控制。在双移线工况和8字形工况下，使用Matlab/Simulink和Carsim对LQR轨迹跟踪控制器进行联合仿真。
LQR matlab 仿真程序m文件
06-27
其中的文件均为m文件，自己写的关于lqr的仿真代码，包含了关于lqr的理论知识。
LQR系统最优控制器设计的MATLAB实现及应用
06-03
为了使线性系统更好地适应实际的需要，本文简述了线性二次型最优控制器原理及设计方法
LQR系统最优控制器设计的MATLAB实现及应用.pdf
07-15
比较细致讲解了应用LQR系统对经典倒立摆的最优控制，并在matlab上实现并仿真对比。
LQR系统最优控制器设计的MATLAB实现及应用_马娟丽.
11-29
LQR系统最优控制器设计的MATLAB实现及应用 文章很棒，值得参考
基于LQR的倒立摆控制——python代码——dlqr步骤推导
qq_42806827的博客
12-26 1837
DLQR控制倒立摆装置
MATLAB - 线性二次型最优控制（LQR）矢量推力飞机控制
weixin_46300916的博客
08-17 1304
这和我们做小角度近似时用到的论证是差不多的，当θ接近0时，用θ代替sin θ，用1代替cos θ。下图为矢量推力飞机的简化模型图，我们只关注飞机在竖直平面内的运动。在平衡点附近时，这些变量都接近于零，所以这些变量中的非线性项可以被认为是相应向量的泰勒级数展开式中的高阶项。考虑矢量推力飞机模型，飞机可以通过调整向下的推力，使用位于机翼上的机动推进器完成起飞。矢量推力飞机的运动可用上述三个耦合的二阶微分方程来描述。，假定在系统的平衡点附近输入和状态的变化量很小，即。观察不同的输出权重的影响，即。
lqr matlab,MATLAB中的LQR函数用法
weixin_29024675的博客
03-17 6146
共回答了14个问题采纳率：85.7%LQR(linearquadraticregulator)即线性二次型调节器,其对象是现代控制理论中以状态空间形式给出的线性系统,而目标函数为对象状态和控制输入的二次型函数.LQR最优设计指设计是出的状态反馈控制器K要使二次型目标函数J取最小值,而K由权矩阵Q与R唯一决定,故此Q、R的选择尤为重要.LQR理论是现代控制理论中发展最早也最为成熟的一种状态空间设计法...
matlab实现lqr跟踪控制算法
06-06
LQR（线性二次调节）控制是经典控制理论中一种常用的控制方法，在现代控制领域得到了广泛应用。Matlab是一种强大的数学计算软件，可以方便地实现各种控制算法。这里将介绍如何利用Matlab实现LQR跟踪控制算法。 LQR算法的核心是设计一个最优控制器，使得系统在满足一定性能指标下能够稳定地运行。这里以单自由度调节系统为例，其动力学方程为： $$m \ddot{x} + c \dot{x} + kx = u$$ 其中，$m$、$c$、$k$分别是质量、阻尼和弹性系数；$x$是位移；$u$是控制力。假设需要将系统调整到某一给定位置$x_d$，设计LQR控制器需要先将系统状态转化为标准状态空间形式： $$\dot{x} = Ax + Bu$$ $$y = Cx + Du$$ 其中，$A$、$B$、$C$、$D$分别是状态方程和输出方程的系数矩阵和向量。针对该系统，其状态方程和输出方程可分别表示为： $$\begin{bmatrix} \dot{x}_1 \\ \dot{x}_2 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} 0 & 1 \\ -\frac{k}{m} & -\frac{c}{m} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} {x}_1 \\ {x}_2 \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} 0 \\ \frac{1}{m} \end{bmatrix}u$$ $$y = \begin{bmatrix} 1 & 0 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} {x}_1 \\ {x}_2 \end{bmatrix}$$ 在Matlab中，可以利用lqr函数求解问题。具体步骤如下： 1.定义状态方程和输出方程。 2.设置Q矩阵和R矩阵，其中Q矩阵衡量状态误差对控制变量的影响，R矩阵则衡量控制力的大小，需要根据实际情况进行取值。在本系统中，可以设置如下值： $$Q = \begin{bmatrix} 1 & 0 \\ 0 & 10 \end{bmatrix}，R = 1$$ 3.调用lqr函数，得到最优控制器增益矩阵K。 4.针对系统初始状态$x(0)$和给定状态$x_d$，计算控制力u。 5.根据计算的控制力进行控制，更新系统状态。重复步骤4和5，直至系统稳定。 通过以上步骤，就可以在Matlab中实现LQR跟踪控制算法。需要注意的是，应当根据实际系统情况选择不同的参数，并对控制器进行调试和优化，以达到最优的控制效果。
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