笔记：轨迹规划 | 图解最优控制LQR算法（附ROS C++/Python/Matlab仿真）

作者：Mr.Winter

发布时间：2024-04-08 10:10:38

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分类：运动规划实战精讲

标签：人工智能、机器人、ROS、自动驾驶、ROS2、算法、c++

专栏介绍：

• 专栏提供全局规划和局部规划算法的介绍，包括图搜索、采样法、智能算法等。
• 提供曲线优化算法，如贝塞尔曲线、B样条曲线等。
• 附C++/Python/Matlab全套代码，适合课程设计、毕业设计、创新竞赛。

文章内容概述：

1. 最优控制理论：介绍线性二次型问题，LQR作为求解此类问题的方法之一。
2. 线性二次型问题：系统动力学能用线性微分方程表示，性能指标为状态变量和控制变量的二次型函数。
3. LQR的价值迭代推导：详细推导离散黎卡提迭代方程。
4. 基于差速模型的LQR控制：针对差速轮式移动机器人的LQR算法。
5. 仿真实现：
   • ROS C++实现：使用C++在ROS环境下实现LQR算法。
   • Python实现：使用Python语言进行LQR算法的仿真。
   • Matlab实现：利用Matlab进行LQR算法的仿真。

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