EPSON机器人运动方式

运动方式

EPSON机器人包含CP和PTP两种不同的运动控制模式。

CP模式

CP模式（Continuous Path，连续路径模式）是指机械手按指定路径轨迹到达目标位，其运动轨迹是可预测的。

Move

以直线移动到指定的点上。

TMove

以直线移动到工具坐标系中指定的点上。

Jump3CP

使用 CP运动跳到 3 维空间的某个点。以直线移动，直至到达后退点。后退点之间的动作也是直线动作。

BMove

以直线移动到基座/本地坐标系中指定的相对点。

Arc

使用圆弧插补将机器人从一个点移动到另一个点。

Arc3

使用圆弧插补移动3D中的机器人。

Curve

创建一个含有路径规范的文件。

CVMove

执行Curve指定的路径。

PTP模式

PTP模式（Point to Point，点对点模式）是指机械手按最短的路径到达目标位，其运动轨迹无法预测。

Go

使用Point to point动作直接移动至某一点。

Jump

跳到某一个点上。首先向上移动到当前的 LimZ 设置上，然后移动到目标点，再移至该点。Arch 表的设置确定了 Jump 属性。

Jump3

跳到 3 维空间的某个点。保持相同方向沿一条直线移动，直至到达后退点。后退点之间的动作是 PTP 动作。

Pass

移到一个或多个点附近。

TGo

直接移动到工具坐标系中的某个点上。

BGo

以PTP动作移动到基座/本地坐标系中指定的相对点。

JTran

根据关节类型用于将机器人的一个关节移动到以度或毫米指定的位置上。

PTran

将机器人的一个关节移动到编码器 pulse 的位置上。

Pulse

将机器人的所有关节移动到各个编码器 pulse 位置上。

PG_Scan

来连续朝 CW/CCW 方向旋转关节型单轴 PG 机器人的脉冲发生器轴。(要使其持续旋转，需要启用连续旋转参数。)

总结

在具体实践中，PTP模式通常适用于短距离、快速的运动，而CP模式适用于长距离、需要精确控制轨迹的运动。此外，在指定动作指令速度和加/减速时，PTP动作指令使用Speed指令和Accel指令，而CP动作指令使用SpeedS和AccelS指令。
综上所述，CP和PTP运动的区别主要在于运动轨迹的控制方式和指令速度的指定方式。