射线和圆的相交

射线和圆相交有两个办法

1. 解联立方程式
2. 通过点到直线距离计算

解联立方程式

射线方程，点向式，参数方程应该是从屏幕坐标算出来的方向向量直接构成的。

计算过程参考之前写的博文，http://blog.csdn.net/goteet/article/details/8259030。

摄像机位置为Po, 选取点可以得到射线方向Dir。这里简述一下。

简述picking

Po为摄像机位置的原点 vec3 Origin(0, 0, 0), 

鼠标选取点反投影到齐次控件，根据投影矩阵算出视矩阵坐标：

View.z = Zn;  
View.x = Proj.x * Zn / xScale = Zn * Proj.x / matrixProj._m11;  
View.y = Proj.y * Zn / yScale = Zn * Proj.y / matrixProj._m22;
//一般设Zn = 1.0，则
view = vec3(Proj.x / matProj._11, Proj.y / matProj._22, 1.0);

则，射线 DirView = view - origin = view;

通过  matrixView 的逆矩阵，把Origin和Dir变换回世界空间坐标，有：

 Po = vec4(Origin, 1.0f) * matrix_view_inverse;

 Dir = vec4(DirView, 0.0f) * matrx_view_inverse;

Po.x = 0 + 0 + 0 + matViewInv._41;

Po.y = 0 + 0 + 0 + matViewInv._42;

Po.z = 0 + 0 + 0 + matViewInv._43;

Dir.x = DirView.x * matViewInv._11 + DirView.y * matViewInv._21 + DirView.z * matViewInv._31;

Dir.y = DirView.x * matViewInv._12 + DirView.y * matViewInv._22 + DirView.z * matViewInv._33;

Dir.z = DirView.x * matViewInv._13 + DirView.y * matViewInv._23 + DirView.z * matViewInv._33;

// row * col

解方程式

最后射线方程得到：Ray = Po + t x Dir;

圆的方程自己写啦，比如：  Sphere=P^2 = R^2 或者  (P - Po)^2 = R^2;

联立两个方程，我按照圆点在中心的方程联立的，就有：（表示点P即在Ray上，又在Sphere上)

Ray^2 = R^2 =>   (Po + t x Dir)^2 = R^2。求t，按照 t 来张开

得到一元二次方程，dot(Dir, Dir) x t^2 + 2xdot(Dir, Po) x t +  dot(Po,Po) = R^2，

a = dot(Dir, Dir)

b = 2dot(Dir, Po);

c = dot(Po,Po);

则，百度了一下，判别式 discriminant = b^2 - 4ac >= 0 有解。解为( -b ± discriminant ) / 2a

判断 b  > 0 则近点选取为   (dis -b) / 2a， done.

代码可以看叶蔚大大的链接，不过好像azure.com.cn关了，去opengpu搜一下  azure  射线 球

点到直线距离计算

数学基础

这个办法是从 3D.Math.Primer.for.graphics.and.game.development 上看来的，图什么的也都在上面。给个链接先：

http://www.verycd.gdajie.com/topics/2867783/  G大姐，你懂的。

然后给个直线数学基础的链接。

http://kcpt.niit.edu.cn:8080/skills/portal/displayItem/502663/%E7%AC%AC5%E7%AB%A0%E7%A9%BA%E9%97%B4%E8%A7%A3%E6%9E%90%E5%87%A0%E4%BD%95%E4%B8%8E%E5%A4%8D%E6%95%B0.htm（http://kcpt.niit.edu.cn:8080/skills/portal/displayItem/502663/第5章空间解析几何与复数.htm）

算法

那本书里的算法，你看看这个就好啦：http://blog.csdn.net/rabbit729/article/details/4285119

说说2d到3d的拓展

上面的算法是2d的，主要问题就是怎么通过参数方程把点法式做出来，不然算点到直线距离比较麻烦。这里给个思路：

首先是三维中，一个向量的法向量有很多的，这些法向量分布在一个平面上（平面的法向量与此向量平行）。

所以说先要确定是法向量所在的平面，注意上图中点到射线的距离，他们都在同一个平面上，因此，做点P到射线的投影Q

PQ所组成的向量就是这条射线的法向量之一，也正好能够算出点到直线距离，如何找到这条法向量？

设射线一点O，不与P重合，有OP, OQ。 v= cross(OP, OQ)得到垂直于OP,OQ的向量v，v为射线的法向量之一！然后

n = cross(v, OP)，得打  OPQ平面上的法向量n， 则，得到直线点法式   (P - Po)n = 0；

pn - dot(Po,n) = 0

或者：做P在射线上的投影，得到t的值。  因为Q =  Po + t * Dir;  所以t = PoQ.length;

PoQ正好是PoP的投影，内积 t =  dot(PoP, Dir);

n =  PoP -  PoQ = PoP - Po - dot(PoP, Dir) x Dir;