【Codesys】获取从站信息，判断是否从站断联，总线丢失

客户要求在屏幕上显示所有EtherCAT从站状态，如果有问题需要进行网络重启

PROGRAM SlaveMessage
VAR
    pSlave: ARRAY [0..1] OF POINTER TO ETCSlave; 
    SlaveErrorId: ARRAY [0..1] OF INT;
    MasterError: ARRAY [0..1]OF BOOL;
    ECT_SlaveOfQuantitys: ARRAY[0..1]OF UINT; 
    i:INT;
    addr1:ARRAY[0..1]OF  UINT;
END_VAR

RT800_EC.wState;(*********************************总线异常监控************************************)
(***************************** EtherCatDiagnosis *********************************)
// 获取EtherCat错误代码 //
// EtherCatInfo.Err                                :=    GetECError(
//     Code                                        =>    EtherCatInfo.ErrCode
//     );
// 
// // 复位EtherCat错误 //
// IF     EtherCatInfo.Err
//     and ( EtherCatInfo.Reset
//     OR stack.EqInput.Rest_Input )
// THEN
//     EtherCatResetError.Execute                    :=    TRUE                    ;
// ELSE
//     EtherCatResetError.Execute                    :=    FALSE                    ;
// END_IF;
// 
// EtherCatResetError(
//     );
// 
// // 读取EtherCat错误 //
// EtherCatInfo.NetTopologyErr                        :=    _EC_NetTopologyErr        ;//EtherCat网络配置异常
// 
// EtherCatInfo.SlavAdrDupErr                        :=    _EC_SlavAdrDupErr        ;//EtherCat从站节点重复异常
// FOR SlaveNumber:=1 TO 192 BY 1 DO
//     IF     NOT EtherCatInfo.SlaveErr[SlaveNumber]
//     THEN 
//             IF     _EC_CommErrTbl[SlaveNumber]
//             THEN
//                 EtherCatInfo.SlaveErr[SlaveNumber]    :=    TRUE                    ;
//             END_IF;
//     ELSIF EtherCatInfo.SlaveErr[SlaveNumber]
//         and    ( EtherCatInfo.Reset
//         OR stack.EqInput.Rest_Input )
//     THEN
//             EtherCatInfo.SlaveErr[SlaveNumber]        :=    FALSE                    ;
//     END_IF;
// END_FOR;
(*********************************EtherCAT主站通讯状态检测************************************)
//ECT主站0通讯正常时标准位状态
IF EtherCAT_Master_SoftMotion.xConfigFinished=TRUE AND
   EtherCAT_Master_SoftMotion.xDistributedClockInSync=TRUE AND
   EtherCAT_Master_SoftMotion.xError=FALSE 
THEN
   MasterError[0]:=FALSE;
ELSE
   MasterError[0]:=TRUE;
END_IF

(*********************************EtherCAT从站状态检测************************************)
//从站返回的当前状态，程序应该实时检测从站状态，运动控制一般认为从站为ETC_SLAVE_OPERATIONAL后才可以用常用的PLCopen指令控制轴。
(*
从站当前状态分为：

0: ETC_SLAVE_BOOT

1: ETC_SLAVE_INIT

2: ETC_SLAVE_PREOPERATIONAL
4: ETC_SLAVE_SAVEOPERATIONAL

8: ETC_SLAVE_OPERATIONAL

与EtherCAT主站一样，每个从站都可以认为是一个功能块，从站名称就是ETCslave功能块的实例，程序中只需要使用该功能块就可以。
基本的直接判断从站是否为ETC_SLAVE_OPERATIONAL状态
//检测从站是否为OP模式
IF _ECT.wState<>8 THEN
bnoOP:=TRUE;
END_IF
上面的方法，如果有几十个从站，每个从站都判断需要几十条IF语句，比较麻烦。
EtherCAT主站提供了指向第一个从站的指针和链表，所有从站都可以用链表找到，因此用while循环可以简化编程。
当EtherCAT组网中包含伺服与及ECT模块时，wState不能正确反映ECT模块的状态机，此时可以用m_wSlaveStateAct反映所有从站的状态机。
实际上，Ethercat芯片（ET1100）寄存器地址0x0130:0x0131的值为从站设备的状态。从站变量m_wSlaveStateAct获取的即为Ethercat
芯片（ET1100）寄存器地址0x0130:0x0131的值。编程时可以通过m_wSlaveStateAct来获取从站的状态机
*)
//ECT主站0下挂从站故障诊断
pSlave[0]:=EtherCAT_Master_SoftMotion.FirstSlave;///首先通过EtherCAT_Master_SoftMotion0.FirstSlave找到主站的第一个从站
WHILE pSlave[0] <> 0 DO //在‘WHILE’循环中调用各个实例，由此确定m_wSlaveStateAct，然后检查状态。
  pSlave[0]^();
IF pSlave[0]^.m_wSlaveStateAct = ETC_SLAVE_STATE.ETC_SLAVE_OPERATIONAL THEN
    addr1[i]:=pSlave[0]^.SlaveAddr;//记录节点地址
      i:=i+1; 
ELSE
  SlaveErrorId[0]:=i+1; //获取第几个站号故障    
EXIT;
END_IF //通过pSlave^.NextInstance找到指向下一个从站的指针。在列表结尾出指针为空，循环结束
pSlave[0] := pSlave[0]^.NextInstance;
END_WHILE
i:=0;
(*********************************EtherCAT网络配置与实际连接不一致时如何运行************************************)
(*
EtherCAT_Master_SoftMotion.StartConfigWithLessDevice 设置为TRUE，遇到例如项目中配置了五个伺服控制器，但只连接了三个的情况，PLC不会报错，能正常配置运行。

参数EtherCAT_Master_SoftMotion.NumberActiveSlaves 显示实际连接的从站数。

此功能结合别名使用可以组态配置多个，实际连接数量可变，非常方便。

如果再配合总线复位EtherCAT_Master_SoftMotion.xReStart还可以实现类似热接入功能
*)
//ECT主站实际连接的从站数
ECT_SlaveOfQuantitys[0]:=EtherCAT_Master_SoftMotion.NumberActiveSlaves;//实际连接的从站数

以上代码来自第三方博客，具体是哪个忘记了，需要侵删清理请私信我。

只是记录一下，防止后面不记得写代码了 。