2017年02月_gpeng832

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原创【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（5）KDL如何求解几何雅克比矩阵

机器人的几何雅克比矩阵

2017-02-21 19:59:38 9447 6

原创【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（3）机器人操作空间路径规划(Path Planning)和轨迹规划（Trajectory Planning）示例

KDL中的路径规划(Path Planning)和轨迹规划（Trajectory Planning）

2017-02-21 19:34:26 11614 11

原创【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（2）牛顿拉普森迭代法求机器人的数值解

对于串联机器人来说，求逆解的难度要大于求正解，市面上的工业机器人一般是利用的是利用解析法求封闭解，机器人有封闭解是有条件的---Pieper法则。另一种求逆解的方法是利用迭代法求数值解，适用于不满足Pieper法则的构型，特别适用于运动学冗余的机械臂。 KDL提供了3种逆解方法：（1）纯牛顿拉普森迭代法；（2）关节限位的牛顿法；（3）基于LM的方法。其中（1）和（2）几乎是相同的

2017-02-17 19:45:32 11194 18

原创【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（1）下载源码并在ubuntu下运行geometry部分（旋转矩阵）

机器人开源项目KDL源码学习

2017-02-15 15:52:22 6559 5

原创【机器人学】机器人学领域的顶级期刊和会议

机器人学领域的顶级期刊和会议

2017-02-14 09:39:27 20087 1

A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation

Presents a slightly more abstract (mathematical) formulation of the kinematics, dynamics, and control of robot manipulators. DLC: Robotics.

2017-06-28

Optimal, Sampling-Based Manipulation Planning

ICRA的5篇最佳操作机械手论文

2017-06-15

空空如也

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