【机器人学】《现代机器人学》学习笔记：（1）逆运动学的数值求解（C++版）

在过去的好几个月的时间，因为工作需要，把《现代机器人学》这本书认真地学习了一下，个人感觉这本书的阅读价值极高，可显著提高机器人学算法，数学能力。

这本教材是提供了所讲算法的官方的matlab代码（链接），另外也有人写了C++（链接）、python及其它版本。

出于学习机器人学算法和C++编程的目的，我写了一个对上述提到的C++版本的函数库的测试算例，使用牛顿拉普森方法求解机械臂逆运动学解，代码链接：https://github.com/GProbot/modern-robot

算例说明：对一个两连杆机构求逆解

程序运行结果：

linux-gp@linuxgp-virtual-machine:~/modernrobotic$ ./robot_test 
Slist=
 0  0  0
 0  0  0
 1  1  1
-0 -0 -0
-0 -1 -2
-0 -0 -0
M = 
1 0 0 2
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
T = 
1 0 0 1
0 1 0 1
0 0 1 0
0 0 0 1

initial joint = 
     0
1.0472
     0
joint result = 
-4.33401e-08
      1.5708
     -1.5708
FKinSpace = 
           1 -4.33401e-08            0            1
 4.33401e-08            1            0            1
           0            0            1            0
           0            0            0            1
FKinSpace = T