差速AGV的控制理论分析与算法实现

最新推荐文章于 2024-09-24 10:54:59 发布
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分类专栏： 嵌入式 C语言 文章标签： 控制器
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本文链接：https://blog.csdn.net/grand_duke/article/details/104455806
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本文探讨了AGV(自动导引车)在导航控制中的核心理论，包括角速度与线速度的关系，即W=V/R与V=W*R。通过分析轮子转速与角速度的关系，以及如何利用传感器数据纠正运行偏差，提出了基于位置式PID或P控制的独立轮速调整策略。
摘要由CSDN通过智能技术生成

核心理论：角速度与线速度控制。

                角速度  W = V/R；

                线速度 V= W*R;

AGV运行时轮子转速即为线速度，当左右轮子出现速度差值时产生自身旋转角速度。

导航控制方法：当AGV直线运行时由传感器得到偏离中线偏差换算成自身偏移角度，根据响应时间可将偏差换算为自身角速度。再由合速度计算方法得到AGV每个轮子独立的线速度即可。其控制方法可采用位置式PID进行控制，如果电机精度较高P控制即可实现。

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AGV两种驱动方式对比-（差速驱动和麦轮驱动）
最新发布
weixin_61876315的博客
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【干货】从头捋一遍AGV的关键技术与细节
nickelwang的博客
11-09 5862
导语大家好，我是智能仓储物流技术研习社的社长，老K。在现代化工业的发展中，提倡高效，快速，可靠，提倡将人从简单的工作中解放出来。机器人逐渐替代了人出现在各个工作岗位上。机器人具有可编程、...
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TSINGHUAJOKING
02-01 2万+
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核心理论：角速度与线速度控制。 角速度 W = V/R； 线速度 V= W*R; AGV运行时轮子转速即为线速度，当左右轮子出现速度差值时产生自身旋转角速度。 导航控制方法：当AGV直线运行时由传感器得到偏离中线偏差换算成自身偏移角度，根据响应时间可将偏差换算为自身角速度。再由合速度计算方法得到AGV每个轮子独立的线速度即可。其控制方法可采用位置式PID进行控制，如果电机精度较高P控制即可实现。 https://blog.csdn....
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