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原创 ROS 下 超声波传感器获取障碍物的距离信息 避障 导航带等

下面是代码和测试的数据: #include "ros/ros.h" #include "sensor_msgs/Range.h" void sonar0_callback(const sensor_msgs::Range::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("fl range:[%f]", msg->range); } int main(int argc, char

2020-12-02 19:34:47 10

原创 Gazebo中 显示机器人的具体位置

以turtlebot3为例:turtlebot3中加载空环境的文件如下:<launch> <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/> <arg name="x_pos" default="0.0"/> <arg name="y_pos" default="0.0"/> <arg

2020-11-26 20:03:11 28

转载 gazebo中导入sdf文件

1.环境变量设置将模型所在的文件夹(其中包含一个.sdf模型文件和一个.config配置文件)放到gazebo环境变量所在的目录下,例如下面的默认目录:~/.gazebo/models另外一种方法也可以:在~/.bashrc文件中添加更多的gazebo模型的环境变量:export GAZEBO_MODEL_PATH=/home/user/catkin_ws/src/其中,/home/user/catkin_ws/src/为模型文件夹所在的目录。2.建立.world文件新建一个

2020-11-20 22:32:33 25

原创 turtlebot3仿真 建图及导航

1.Ubuntu 16.04 和 ROS kinetic版本2.安装TurtleBot3及依赖包(有选择安装)sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-r

2020-11-18 13:24:36 28

转载 Ubuntu18.04(melodic)安装Turtlebot

https://blog.csdn.net/weixin_42875283/article/details/108609212?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522160396291719215646516720%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=16039629171921564651672

2020-10-29 17:18:47 25

原创 C++在线编程 网站

1.http://coliru.stacked-crooked.com/2.https://wandbox.org/3.https://www.tutorialspoint.com/compile_cpp_online.php4. 其他

2020-10-23 14:19:08 23

原创 嵌入式软件开发工程师笔试题收集

1.单片机IO口开漏输出和推挽输出有什么区别?开漏输出:开漏输出只能输出低电平,如果要输出高电平必须通过上拉电阻才能实现。就类似于三极管的集电极输出。推挽输出:推挽输出既可以输出低电平,也可以输出高电平,可以直接驱动功耗不大的数字器件。导通损耗小、效率高、既提高电路的负载能力,又提高开关速度。2.单片机里定时器有什么作用和优势?作用:计数器、延时、输入捕获(解码和测量时间间隔)、输出比较(主要输出PWM波)、单脉冲输出、触发中断(对其他模块进行操作)优势:不需要CPU参与、精确。3.

2020-10-22 23:00:40 17

原创 机器人基础研究和应用研究的内容

1.机器人研究包括有基础研究和应用研究两个方面,主要研究内容有哪些?(1)机械手设计(2)机器人运动学、动力学和控制(3)轨迹设计和路径规划(4)传感器(包括内部传感器和外部传感器(5)机器人视觉;(6)机器人语言;(7)装置与系统结构;(8)机器人智能等2.工业机器人是机电一体化的系统,它由哪个部分组成?...

2020-09-16 15:22:19 40

转载 move_base导航:用C++代码走三角形、四边形、避障等

系统版本:Ubuntu14.04,ROS indigo机器人底盘:kobuki摄像头:Asus Xtion编程语言:C++参考书本:《ROS by Example》 《Learning ROS for Robotics Programming》  在上一篇博文,我们监控/odom坐标和/base_footprint坐标之间的tf变换,从而跟踪机器人移动的距离和旋转的角度。ROS提供更加简洁的方法即是使用move_base包也能实现一样的效果。其中move_base包使用ROS action工具来达

2020-09-12 15:02:21 129

转载 扫地机器人的路径规划方法

路径规划技术是扫地机器人研究的核心内容之一,机器人定位与环境地图构建就是为路径规划服务的。所谓机器人路径规划技术,就是机器人根据自身传感器对环境的感知,自行规划出一条安全的运行路线,同时高效完成作业任务。通常,移动机器人路径规划需要解决3个问题:  1)使机器人能从初始位置运动到目标位置;  2)用一定的算法使机器人能绕开障碍物,并且经过某些必须经过的点完成相应的作业任务;  3)在完成以上任务的前提下,尽量优化机器人运行轨迹。  移动机器人的路径规划根据其目的的不同可以分为两种,一

2020-09-12 14:15:45 465

转载 两轮差速AGV的控制理论

核心理论:角速度与线速度控制。 角速度 W = V/R; 线速度 V= W*R;AGV运行时轮子转速即为线速度,当左右轮子出现速度差值时产生自身旋转角速度。导航控制方法:当AGV直线运行时由传感器得到偏离中线偏差换算成自身偏移角度,根据响应时间可将偏差换算为自身角速度。再由合速度计算方法得到AGV每个轮子独立的线速度即可。其控制方法可采用位置式PID进行控制,如果电机精度较高P控制即可实现。https://blog.csdn....

2020-09-12 09:37:44 189

转载 路径规划算法:A*

A*算法是启发式搜索,是一种尽可能基于现有信息的搜索策略,也就是说搜索过程中尽量利用目前已知的诸如迭代步数,以及从初始状态和当前状态到目标状态估计所需的费用等信息。 A*算法可以选择下一个被检查的节点时引入了已知的全局信息,对当前结点距离终点的距离作出估计,作为评价该节点处于最优路线上的可能性的量度,这样可以首先搜索可能性大的节点,从而提高了搜索过程的效率。 A*算法的基本思想如下:引入当前节点j的估计函数f*,当前节点j的估计函数定义为:f*(j)= g(j)+h*(j)...

2020-09-11 11:35:39 60

转载 路径规划算法:Dijkstra

参考链接:https://blog.csdn.net/lbperfect123/article/details/84281300?biz_id=102&utm_term=dijkstra%E7%AE%97%E6%B3%95%E8%BF%87%E7%A8%8B%E5%9B%BE%E8%A7%A3&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-1-84281300&spm=10

2020-09-11 11:30:06 16

转载 LOAM 论文及原理分析

方便学习用的,转载来自于:https://blog.csdn.net/liuyanpeng12333/article/details/82718277?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1前言: 由于对三维激光S...

2020-09-11 10:55:07 64

转载 Gmapping原理和代码流程

Gmapping的程序框架是依托Open_slam,该框架主要分成slam_gmapping和openslam_gmapping。在slam_gmapping可以从lasercallback出发,作为整个框架的起点(虽然有main函数,main函数在main.cpp中,从这里出发不影响这个流程的分析)。Lasercallback函数在slam_gmapping.cpp文件中。 InitMapper函数:如果是首次调用lasercallback函数,则进入InitMapper,...

2020-09-11 10:31:21 28

原创 RRT算法

引言 快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Trees,RRT)算法,是近十几年得到广泛发展与应用的基于采样的运动规划算法,它由美国爱荷华州立大学的Steven M. LaValle教授在1998 年提出。RRT 算法是一种在多维空间中有效率的规划方法。原始的RRT 算法是通过一个初始点作为根节点,通过随机采样,增加叶子节点的方式,生成一个随机扩展树,当随机树中的叶子节点包含了目标点或进入了目标区域,便可以在随机树中找到一条由树节点组成的从初始点到目标点的路径。 ...

2020-09-11 10:10:32 85

转载 ros::spin()和ros::spinOnce()的区别、编程

转载出处:http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html1 函数意义首先要知道,这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin()或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道,ROS存在消息发布订阅机制,什么?不知道?不知道还不快去:http:/.

2020-09-07 10:32:34 28

转载 Gmapping源码地址

Gmapping建图功能包是由slam_gmapping和 openslam_gmapping 两部分组成的,具体网址如下所示:https://github.com/ros-perception/slam_gmappinghttps://github.com/ros-perception/openslam_gmapping

2020-09-04 15:38:45 31

原创 学习ROS编程(一)之 hello_world

这节主要想给刚入门的小伙伴学习在ROS下,怎么用C++写第一个hello_world代码!1.创建ROS功能包的命令如下:$ catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖功能包1] [依赖功能包n] #include<ros/ros.h> %这是ros的头文件#include<std_msgs/String.h>#include<sstream>int main(int argc, char** argv){ros::i...

2020-09-04 12:27:51 87

转载 ROS 主机 从机通信机制

参考链接:https://blog.csdn.net/RNG_uzi_/article/details/107285113?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22159901622719725211961014%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fall.%22%7D需求:TX2连接Lidar获取点云数据,由于TX2安装在机器人上,不能外接屏幕,内存ROM也很小,所以采用TX2与雷达建立通讯,然后.

2020-09-02 11:31:51 72 1

转载 git clone 速度慢的解决办法

参考链接:https://blog.csdn.net/weixin_42886104/article/details/106454331?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522159870328119195162548442%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=1598703281191951

2020-08-29 20:19:13 82

转载 ROS中的tf变换,可在rviz下进行可视化

https://blog.csdn.net/tiancailx/article/details/78910317

2020-08-29 09:43:12 98

转载 同俗易懂的PID算法

来自于以下链接:https://blog.csdn.net/qq_25352981/article/details/81007075?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522159858361519725264644239%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=159858361519725264644239&am.

2020-08-28 11:13:33 32

原创 ROS、ubuntu相关插件、软件安装

1.终端插件,可以随意的分屏,分割窗口,非常方便:sudo apt install terminator

2020-08-27 15:46:40 13

原创 ROS的基本、常用命令合集

1.话题相关命令: rostopic list 可以看到当前所有的topic rostopic list -v 可以看到当前所有发布或者订阅的topic rostopic echo /joint_states //查看话题信息 rostopic type /joint_states //话题的类型,类型名称一般开头字母大写且没有下划线,例如sensor_msgs/JointState rosmsg show sensor_msgs/JointState //显示消息的内...

2020-08-27 10:41:12 48

转载 三维重建_AprilTags定位

https://blog.csdn.net/hehehetanchaow/article/details/86673228

2020-08-26 17:53:46 42

转载 AprilTags图像识别定位实例

参考链接如下:https://blog.csdn.net/qq_42238850/article/details/89044895

2020-08-26 17:52:50 70

转载 apriltag2_ros相关实验

参考链接如下:https://blog.csdn.net/weixin_43331257/article/details/83271761ros学习之apriltags2_ros

2020-08-26 17:51:10 54

原创 ubuntu下点云库pcl错误问题集

1. https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/86481912 参考的链接错误问题:yuhaiwei@yuhaiwei-Inspiron-3650:~/slambook/ch5/joinMap/b$ makeScanning dependencies of target joinMap[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/joinMap.dir/joinMap.cpp.o/...

2020-08-26 17:36:38 47

转载 gazebo8.6安装教程

链接如下:

2020-08-26 17:31:20 24

原创 ubuntu系统开机进入initramfs终端状态,修复办法

我装的是双系统原因:在ubuntu系统下不正常关机导致的bug,例如:强制关机、死机等等!!!解决办法:1.首先,用以下命令查看一下Linux系统挂载在哪个系统下? blkid找到格式为ext4的磁盘就是linux系统挂载的磁盘,记录下来吧,后面会用到哦!!我的是/dev/sda11,具体根据你自己的电脑的显示情况进行进一步的操作。如果不知道怎么使用U盘启动进入kali live模式下,直接在initramfs终端的命令行运行以下命令吧,然后一直输入y...

2020-08-26 17:02:46 162

线性回归MATLAB实验代码

线性回归是利用数理统计中的回归分析,来确定两种或两种以上变量间相互依赖的定量关系的一种统计分析方法,运用十分广泛。分析按照自变量和因变量之间的关系类型,可分为线性回归分析和非线性回归分析

2019-04-17

激光SLAM在ROS系统下的应用

激光SLAM技术,本书主要分为8节,很全,很思。非常实用的资料,先上传第一节

2019-04-10

CANopen在伺服电机上的实现

canopen通讯,做伺服电机必须用到的功能码,大家可以参考参考

2018-10-07

总线协议CANOPEN

can总线,打家学习学习学习学装备、机器人、电动汽车,过程工业,集成电路制造工业等领域发挥着日趋重要的作用。 为了适应瞬息多变的市场需求并且保持良好的市场竞争力,提出了装备研发制造定制 化、标准化、模块化以及可重配置的要求,这意味着运动控制系统必须具有开放性,柔 性与可重配置的特点。 基于总线通讯的网络化运动控制系统的提出满足了这种需求,所谓网络化运动控制 系统是指构建于控制器与多轴电机伺服驱动器之间,能够实时同步地传输运动控制指令 can

2018-07-21

空空如也

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