1297_FreeRTOS中的idle task实现分析

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这一次来看一下idle task的实现。在很多RTOS中都有idle task，作用估计也是差不多。操作系统在启动的时候必须要至少有一个任务存在，而为此做保障的就是idle task。而idle task通常也会将自己的保障兵的角色发挥到极致，很多不重要的信息都是通过idle task的钩子函数来实现。

这里顺便把这个宏定义的信息一起放在这里了，而这个宏的展开效果其实就是定义一个Task。第一段代码上面的注释中也有其对等的形式。

这个循环体的这部分信息中，有效的其实就是一个函数调用，也就是3662行的函数调用。

进一步看被调用的函数，其实是根据任务自我删除更新的状态任务链表来做收尾工作的处理。这个收尾之后，任务才算是完成最终的删除以及清理工作。操作的最后一步是销毁每一个自我删除的任务的TCB信息，也就是完成内存的回收工作。

抢占模式下，如果配置了 configIDLE_SHOULD_YIELD 有效，那么只要有与idle task相同优先级的任务就绪，idle task检测到的时候就会发起任务切换请求。

如果配置了idle task的钩子函数，将会在这里调用。

剩余的这部分在我现在的工程配置中无效，暂且不去分析，后面用到的时候再分析。这样，整个idle task的实现基本就分析完了，所做的工作其实还是很简单的。一个是内存的收集，另一个是看看任务调度的需求执行相应的切换请求，再者是钩子函数。当然，还有一个目前没有分析的无 tick模式。